CAN veri yolu

denekler:

tanıtım
Tek araçta birden fazla ağ
Düğümlerle CAN ağı
Farklı CAN hızı türleri
CAN veri yolu sinyalleri
Hızlar ve voltaj seviyeleri
(Standart) 11 bit tanımlayıcının CAN veri yolu mesajının yapısı
(Genişletilmiş) 28 bit tanımlayıcının CAN veri yolu mesajının yapısı
Bitstuffing ve CRC & ACK sınırlayıcılarını kullanarak hata tanıma
Bükümlü Çift Kablolama
Sonlandırma dirençleri
Geçit
CAN veriyolunda ölçüm

Giriiş:
Modern araçlar elektronikle doludur. Kontrol üniteleri sensörlerden ve kontrol aktüatörlerinden veri toplar ve işler. Farklı ECU'lar sıklıkla aynı verileri kullanır: dGaz pedalı konum sensörü gaz pedalının konumunu kaydeder. Bu sinyal kablolar aracılığıyla doğrudan motor ECU'suna gönderilir. Motor ECU'su bu sinyali kullanan tek ECU değildir:

Motor ECU'su, enjektörleri daha uzun süre etkinleştirerek, ateşleme zamanlamasını ayarlayarak ve gerekirse ateşleme zamanlamasını ayarlayarak hızlanmayı zenginleştirmek için hızlanırken gaz kelebeği valfini kontrol etmek için gaz pedalı konum sensöründen gelen sinyali kullanır. turbonun atık kapağını veya VGT ayarını kontrol edin;
Otomatik şanzımanın ECU'su, otomatik şanzımandaki debriyajların vites değiştirme sürelerini belirlemek için gaz pedalı konumunu kullanır. Gaz pedalına hafifçe basıldığında otomatik şanzıman, gaz pedalına yarım basıldığında olduğundan daha düşük bir hızda vites yükseltecektir. Gaz pedalına aniden hızlı bir şekilde bastığınızda, daha düşük bir vitese geçerek motorun daha fazla devir yapmasına olanak tanıyarak "geri tepme" meydana gelecektir;
Bir virajdaki hızlanma derecesi, ESP-ECU'nun ESP'nin motor gücünü azaltarak müdahale etmesini sağlamasına ve gerekirse freni dönen bir tekerleğe uygulamak için.

ESP müdahalesi sırasında gaz kelebeği valfinin (kısmen) kapatılması ve daha az yakıt enjekte edilmesi nedeniyle motor gücü azalır. Sürücüyü ESP'nin çalıştığı konusunda uyarmak için gösterge panelinde bir gösterge ışığı da yanacak veya yanıp sönecektir.

Yukarıdakiler farklı ECU'lar arasındaki işbirliğini açıkça göstermektedir. CAN veri yolu, ECU'ların birbirleriyle iletişim kurmasını ve dolayısıyla birbirleriyle veri alışverişinde bulunabilmesini sağlar. CAN şu kısaltmanın kısaltmasıdır: Denetleyici Alan Ağı.

80'lerde otomobillere giderek daha fazla aksesuar eklendi ve üreticiler kontrol cihazları kurmaya başladı. Her fonksiyonun ayrı bir kablosu vardı. Bu, kablo kalınlığında ve fiş bağlantılarının sayısında keskin bir artışa neden oldu.
Kalın kablo demetlerinin iç kaplamanın arkasına gizlenmesinin zor olması ve arıza riskinin önemli ölçüde artması gibi bir dezavantajı vardır.

CAN veri yolu ile ECU'lar yalnızca iki kabloyla iletişim kurar: CAN-yüksek ve CAN-düşük. ECU'lar arasındaki tüm iletişim bu iki kablo üzerinden sağlanır. BENSonraki iki resim, CAN veri yolu kullanıldığında bir kapıdaki kablo sayısının zaten önemli ölçüde azaldığını açıkça göstermektedir.

CAN veriyolu üzerindeki iki CAN veri yolu kablosuna düzinelerce kontrol cihazı bağlanabilir. Bağlı tüm kontrol cihazları birbirleriyle veri alışverişinde bulunabilir.

Aşağıdaki resimde on bir kontrol cihazına sahip bir araç gösterilmektedir (kırmızı bloklarla gösterilmiştir). Bu kontrol cihazlarının tümü birbirine iki kabloyla bağlıdır; turuncu ve yeşil bir tel. Bu teller CAN-yüksek ve CAN-düşük değerlerini temsil eder. Her kontrol ünitesinin kendi işlevi vardır ve ağdaki herhangi bir diğer kontrol ünitesiyle CAN veri yolu üzerinden iletişim kurabilir. Kontrol cihazları hakkında daha ayrıntılı bilgiyi sayfada bulabilirsiniz kontrol araçları.

1. Çekme çubuğu kurulum kontrol ünitesi
2. Kapı kontrol ünitesi RA
3. Kapı kontrol ünitesi RV
4. Ağ geçidi
5. Konfor kontrol cihazı
6. Alarm sistemi kontrol ünitesi
7. Gösterge paneli
8. Direksiyon kolonu elektroniği kontrol ünitesi
9. Kapı kontrol ünitesi LV
10. Kapı kontrol ünitesi LA
11. Park Mesafe Kontrol kontrol ünitesi

CAN veriyolunun gelişiyle bu da mümkün EOBD daha kapsamlı. EOBD, Avrupa On Board Diagnosis anlamına gelir. EOBD emisyonlarla ilgilidir. Motordaki ve egzozdaki çeşitli sensörler ECU'ya bilgi iletir. Yanlış değerler varsa (örneğin zayıf yanma nedeniyle), bir MIL (Motor Gösterge Işığı) yanacaktır. Bu, arabanın okunması gerektiğinin bir işaretidir. Hataları okumak için OBD fişine bir teşhis test cihazı bağlanmalıdır. Arızaya bağlı olarak ECU, teşhis test cihazı tarafından bir P kodu veya metinli bir arıza olarak görüntülenen onaltılık bir hata kodunu saklamıştır (ikincisi daha çok markaya özgüdür). OBD1, OBD II ve EOBD hakkında daha fazla bilgi için buraya tıklayın.

Bir arabada birden fazla ağ:
Bir arabada birden fazla ağ olabilir. Aşağıdaki resimde BMW 3 serisi E90'ın birden fazla ağındaki kontrol ünitelerinin açıklamasına ilişkin bir genel bakış gösterilmektedir.

Yukarıdaki resimde görülen K-CAN, PT-CAN ve F-CAN ağları CAN veri yolu kapsamına girmektedir. Farklılıklar hızlar, voltaj seviyeleri ve uygulamalardır. PowerTrain-CAN ve F-CAN aynı yüksek hız ve voltaj seviyelerine sahip olsa da aradaki fark, PT-CAN'ın motor ve şanzıman kontrolü için kullanılması ve F-CAN'ın şasi kontrol ünitelerini içermesidir.

Kontrol cihazlarıyla CAN ağı
CAN veri yolu ağı, mesajları almak, işlemek ve göndermek için donanım ve yazılımla donatılmış kontrol cihazlarından oluşur. Veri aktarımı için bir CAN-yüksek kablo ve bir CAN-düşük kablo kullanılır. Aşağıdaki resimde CAN-Yüksek kırmızı, CAN-Düşük ise mavi renktedir.
Kontrol cihazları (kontrol üniteleri veya düğümler olarak da adlandırılır) bu kablolara bağlanır. Tüm kontrol cihazları hem bilgi gönderip hem de alabilir. Bir ağa örnek olarak arabanın içindeki CAN veri yolu sistemi verilebilir; Burada çeşitli kontrol cihazları bir veri yolu sistemine bağlanabilir.

Örnek olarak, sonradan takılan bir geri görüş kamerasını (düğüm 5) alıyoruz. Bu kamera plaka tutucusunun veya kolunun yakınına monte edilir. CAN kabloları iç mekanın herhangi bir yerine bağlanır. Koşul, kamera düğümünün doğru tanımlayıcıyı (imalatçı tarafından önceden programlanmış) içermesidir çünkü diğer kontrol cihazlarının bunu tanıması gerekir. Kamera desteklenen radyoya kayıtlıysa görüntü hemen görünür.
Yazılımı programladıktan sonra radyo, vites kutusundan geri vitesin seçildiğini belirten bir sinyal alır. O anda radyo geri görüş kamerasının görüntüsüne geçer. Birinci vites (ileri) seçildiği anda görüntü tekrar kapanır. Bütün bunlar CAN veri yolu sisteminin veri aktarımı sayesinde.

Desteklenmeyen ekipman (örneğin yanlış tanımlayıcıya sahip) sorunlara neden olabilir. Diğer kontrol cihazları tarafından tanınmayan mesajlar gönderirse bir hata mesajı oluşturulacaktır. Bu tür ekipmanlar aynı zamanda kontak kapatıldıktan sonra CAN veriyolunun aktif kalmasını da sağlayabilir. Bu durumda araç "uyku moduna" geçmeyecektir, bu da akünün çabuk bitmesine neden olacaktır. Sonra bir tane var gizli tüketici

CAN veri yolu sinyalleri:
CAN veri yolu sistemi yayın prensibini kullanır; Bir verici CAN veriyoluna bir mesaj koyar. Aynı veri yolu üzerindeki her düğüm mesajı alır. Ancak gönderen, mesajın hangi düğümlere yönelik olduğunu mesajda belirtir. Tüm düğümler mesajı alır ve geri bildirim sağlar (bununla ilgili daha sonra ayrıntılı bilgi verilecektir). Mesajın amaçlanmadığı düğümler bunu tanır ve görmezden gelir.

Bir CAN veri yolu sinyali bir CAN-yüksek ve CAN-düşük voltajından oluşur. Aşağıdaki resimde CAN-yüksek kırmızı ve CAN-düşük mavi gösterilmektedir. Yüksek ve düşük sinyaller aynıdır ancak birbirlerinden yansıtılmıştır. Veri yolu baskın hale geldiğinde CAN-yüksek voltajı 2,5'tan 3,5 volt'a çıkar ve CAN-düşük voltajı 2,5'tan 1,5 volt'a düşer. Resesif durumda (dinlenme durumunda) her iki voltaj da 2,5 volttur.

Yukarıdaki resimde osiloskopla yapılan bir ölçüm örneği gösterilmektedir. Her iki voltajın da yalnızca ayna görüntüsünde birbiriyle aynı olduğu açıkça görülebilir. Sonuçta aktif (baskın) bölgedeki voltaj farkı 2 volttur. Bu, 1,5 ile 3,5 volt arasındaki farkı ifade eder. 2 voltluk fark 0 (baskın) ve 0 voltluk fark 1 (çekinik) olarak kabul edilir.

Eğer (gönderen) bir düğüm “0 0 1 0 1 1 0 1” ikili kodunu göndermek isterse, belirtilen gerilimleri CAN-Yüksek ve CAN-Düşük'e uygulayacaktır (yukarıdaki örneğe bakın). Alıcı düğüm bu voltajları tekrar ikili kod olarak görecek ve ardından bunları onaltılık koda dönüştürecektir. Söz konusu ikili kod, onaltılı sistemden 2D'ye dönüştürülecektir.

İkili sayıyı onaltılı sayıya dönüştürmek için ortasında kalın bir çizgi bulunan 8 kutudan oluşan bir tablo çizmek kolaydır. Sağdaki kutuları 1, 2, 4 ve 8 olarak adlandırın (resimdeki kırmızı sayılara bakın). Daha sonra bunu sol tarafta da yapın. Üstlerinde ikili kodda 1 bulunan sayıları yazın. Solda sadece 2, sağda 8, 4 ve 1 var. Sağdaki her şeyi ekleyin (13) ve aynısını solda da yapın (2). Onaltılık sistem 10'dan A'ya, 11 = B, 12 = C, 13 = D'ye değişir. Bu sonuçta 2B olur.

İkiliden (heksa)ondalık sayıya ve tam tersine dönüştürme hakkında daha fazla bilgiyi sayfada bulabilirsiniz. İkili, Ondalık ve Onaltılık. Açık örnekler burada ayrıntılı olarak açıklanmaktadır.

Hızlar ve voltaj seviyeleri:
Araçlarda farklı hızlara sahip CAN veri yolu ağlarıyla karşılaşabiliriz:

Yüksek hız: Motor elektroniği, şanzıman, ABS/ESP, EBS (ticari araçlar) dahil olmak üzere tahrikle ilgili ECU'lar;
Orta veya düşük hız: gösterge paneli, radyo, klima kontrolü, park freni, çekme çubuğu gibi iç elektronikler.

Aşağıdaki iki resim, yüksek hızlı CAN veriyolunun CAN-yüksek ve CAN-düşük sinyallerini göstermektedir. Dinlenme durumunda her iki sinyalin voltajı 2,5 volttur. Mesaj göndermek için CAN yüksek değeri 2,5 volttan 3,5 volta çıkar ve CAN düşük değeri 2,5 volttan 1,5 volta düşer.

Aşağıda, yukarıdaki sinyalin kapsamının bölüm başına 50 mikrosaniyeye ayarlandığı, artık yakınlaştırılmış (bölüm başına 200 mikrosaniye) yüksek hızdaki CAN'dan gelen sinyali tekrar görebilirsiniz.

Konfor elektroniklerinde yüksek iletişim hızı daha az önemlidir. Orta veya düşük hızlı CAN veriyolunun karakteristiği, dinlenme ve mesaj oluşturma sırasındaki voltaj seviyeleri aşağıdaki gibidir:

CAN-yüksek dinlenme durumunda 5 volttur ve 1 volta düşer;
CAN-düşük dinlenme durumunda 0 volttur ve 4 volta yükselir.

A ve B kanallarının sıfır hatlarının aynı yüksekliğe ayarlandığı ölçüm sırasında gerilimlerin "birbirine kaydığı" görülmektedir. Bu, CAN yüksek ve düşük sinyallerinin saflığının okunmasını zorlaştırır.

Mesajların saflığını değerlendirmek için sıfır satırlarının kaydırılması önerilir. Aşağıdaki resimde Kanal A'nın sıfır çizgisi aşağı, Kanal B'nin sıfır çizgisi yukarı kaydırılmıştır. Bu, gösterilen sinyallerin ayrıldığı ve gerilimlerin daha net ilerlemesinin görülebildiği anlamına gelir.

(Standart) 11 bitlik bir tanımlayıcının CAN veri yolu mesajının yapısı:
CAN veri yolu mesajının yapısı her zaman aşağıdaki resme dayanmaktadır. Yapıda farklılıklar var; örneğin, 11 bitlik bir tanımlayıcının ve 29 bitlik bir tanımlayıcının ARB ve CTRL alanı farklıdır. Aşağıdaki bilgiler 11 bit tanımlayıcıyla ilgilidir. Bilginiz olsun, 29 bitlik bir tanımlayıcıda 11 bitten daha fazla veri için yer vardır. Bunun hakkında daha sonra daha fazla bilgi vereceğiz.

Mesajın yapısı artık basit bir şekilde özetleniyor ve daha sonra ayrıntılı olarak açıklanıyor:

-
Her CAN mesajı bir SOF (çerçeve başlangıcı) ile başlar. Bir düğüm mesaj göndermek istediğinde veriyoluna baskın bir bit yerleştirilecektir. CAN veri yolu dinlenme halindeyken her zaman resesiftir (a 1, yani hem CAN Yüksek hem de CAN Düşük 2 Volttur). Baskın bit (0), diğer düğümlerin mesajın tamamı gönderilene kadar mesaj göndermek için beklemesi gerektiğini belirtir. Yalnızca IFS'den (Çerçevelerarası Uzay) sonra bir sonraki düğümün mesajını göndermesine izin verilir. Önemli bir mesaj olsa bile gözden kaçırılamaz.
2 düğüm aynı anda bir mesaj göndermek istediğinde (birbirlerinden haberleri yok) ve böylece birlikte 0 koyarak veri yolunu baskın hale getirdiğinde, ARB (tahkim) hangi mesajın öncelikli olacağını belirler.

Bundan sonra, tartışılan CAN veri yolu mesajının her bir bölümü bu gri görüntüye eklenecektir. Bu şekilde genel bir bakış sağlamaya çalışıyorum. Mesaj SOF ile başladı.

ARB:
11 bitlik bir tanımlayıcının Tahkim Alanı 2 bölümden oluşur; tanımlayıcı ve RTR biti.
Tanımlayıcı:
2 düğümün aynı anda CAN veriyolunu baskın hale getirdiğini varsayalım, daha sonra en az önemli mesajı olan düğüm, önemli mesaj gönderilene kadar (IFS sonrasına kadar) bekleyecektir. Mesajın tanımlayıcısı bir dizi bir ve sıfır içerir. Bu numaralar programcı tarafından bir mesaja bilinçli olarak atanır. Mesajda 0 bulunan (baskın) tanımlayıcı, mesajda 1 olandan (resesif) daha yüksek önceliğe sahiptir. 0'lı mesaj devam edecek, 1'li mesaj ise beklemek zorunda kalacaktır.

Her iki tanımlayıcı da 11 bitlik bir mesaj göndermeye başlar. SOF ile baskın bit yerleştirilir. O zaman her iki tanımlayıcının da ilk 5 biti eşittir (0 1 1 0 1). 6. bit, 2 numaralı tanımlayıcı için 0 ve ilk tanımlayıcı için 1'dir.Baskın olan baskındır, dolayısıyla tanımlayıcı 2 son CAN mesajını oluşturur.
Tanımlayıcı 1, 6. bit olarak 1'i yerleştirmiştir. Tanımlayıcıyı gönderen düğüm, yalnızca 0 düğümün aynı anda mesaj gönderdiğini, başka bir düğüm veriyoluna 2 yerleştirdiğinde tanır. Bu noktada tanımlayıcı 1 iletimi durdurur ve artık bir alıcı gibi davranır. Başlangıçta 0 1 1 0 1 ile başlayan mesajın bu düğümün göndermek istediği mesaj olması amaçlanmış olsa da, artık onu alınan mesaj olarak değerlendirecek. Düğüm daha sonra mesajın tamamını dinler ve onunla herhangi bir şey yapılıp yapılmayacağına karar verir.

SOF'un gri görüntüsü artık tanımlayıcı ve RTR biti olmak üzere 2 bölümden oluşan ARB ile genişletildi:

RTR biti:
11 bitlik tanımlayıcının son bitine RTR adı verilir; bu bir Uzaktan İletim İsteği bitidir. Bu RTR biti bunun bir veri çerçevesi mi yoksa uzak bir çerçeve mi olduğunu gösterir.
0 = Veri çerçevesi
1 = Uzak çerçeve

Bir veri çerçevesi, bilgiye ihtiyaç duyan düğümlere iletilen verileri içerir. Bir düğüm ayrıca bilgi talep edebilir; örneğin belirli bir andaki soğutma suyu sıcaklığının ne olduğu. Düğüm daha sonra veri istediğinden RTR biti olarak 1'i ayarlayacaktır.

CTRL:
Kontrol Alanı IDE (Tanımlayıcı Uzantısı), bir R-bit ve DLC'den oluşur. IDE biti, bunun standart (11 bit) mi yoksa genişletilmiş (29 bit) tanımlayıcı mı olduğunu gösterir:
0 = Standart tanımlayıcı (11 bit)
1 = Genişletilmiş tanımlayıcı (29 bit)

R biti geleceğe ayrılmıştır ve artık her zaman resesiftir.

Sonra DLC gelir: Bir CAN veri yolu ağı maksimum 8 bayt gönderebilir. 1 byte'ta 8 bit vardır yani standart protokole göre toplam 64 bit gönderilebilir. Kontrol Alanı ne kadar verinin gönderildiğini gösterir. Onay biti için (açık için 1 veya kapalı için 0) tüm boş veri alanlarını içeren büyük bir mesaj göndermek anlamsız olacaktır. Bayt sayısı uygun DLC'de (Veri Uzunluğu Kodu) belirtilmiştir. DLC, programlama yazılımındaki bir fonksiyondur ve bu nedenle programcı tarafından önceden belirlenmiş bir değerdir.
DLC'de 1 bayt belirtildiğini ve ardından 8 bitin gönderildiğini varsayalım. Kısa onay mesajları için bu yeterlidir.
Çok kapsamlı mesajlar için DLC, 8 veri baytına kadar bir değer içerecektir.

Örnek yeniden genişletildi. IDE, R ve DLC eklendi.

VERİ:
Gönderilmesi gereken son veriler veri alanına yerleştirilir. Boyut, DLC'nin (Veri Uzunluğu Kodu) değerine bağlıdır. DLC'nin maksimum 8 bayt olduğu zaten belirtilmişti. Her bayt 8 bitten oluşur, dolayısıyla veri alanı toplamda 64 bitten oluşabilir.

ÇHS:
Döngüsel Artıklık Kontrolü mesajla birlikte gönderilen matematiksel bir hesaplamadan oluşur. Gönderen düğüm o ana kadarki toplam CAN mesajını hesaplar; SOF, ARB, CTRL ve DATA. Yani CRC hesaplamadır. Alıcı düğüm, CRC'ye kadar olan mesajı aldığında, DATA'ya kadar olan matematiksel hesaplamayı gerçekleştirecek ve bunu CRC'deki hesaplamayla karşılaştıracaktır. Eğer bu eşleşmezse (kötü bir bit/hata nedeniyle) mesaj kabul edilmez ve mesajın tekrar gönderilmesi için talepte bulunulur (belirli bir maksimum deneme sayısı ile). Örnek, CRC'yi içerecek şekilde genişletildi.

ACK:
Onay alanı, alındının onaylanması için kullanılır. Gönderen mesajı CRC'ye gönderdiğinde bir tür duraklama eklenir; verici veri yolunu resesif hale getirir (0 ile) ve bir veya daha fazla düğüm veri yolunu baskın hale getirene kadar bekler (1). Bir veya daha fazla düğümün mesajı alıp almadığı önemli değildir, çünkü eğer bir düğüm mesajı alırsa başarıyla gönderilmiştir. Veri yolu 1 ile baskın hale getirildikten sonra mesaj iletimi devam eder.

EOF:
Çerçevenin Sonu 7 resesif bitten oluşur (1 1 1 1 1 1 1). Bu, tüm kontrol üniteleri için mesajın sona erdiğine dair bir işarettir.

EĞER:
Kesintileri önlemek için EDF'den sonra her zaman Kareler Arası Alan kullanılır. IFS 11 resesif bitten oluşur. Tüm düğümler mesaj göndermeden önce bu 11 resesif bitin geçmesini bekler. Bu 11 resesif bitten sonra örneğin 2 düğüm aynı anda mesaj gönderebilir. Daha sonra hangi mesajın en yüksek önceliğe sahip olduğunu belirlemek için ARB'ye (Tahkim) tekrar bakılır. Daha sonra tüm döngü yeniden başlar.

(Genişletilmiş) 28 bit tanımlayıcının CAN veri yolu mesajının yapısı:
11 bitlik tanımlayıcı, arabaların henüz bu kadar çok kontrol cihazına (düğüm) sahip olmadığı bir zamanda tasarlandı. Programcılar çok geçmeden 11 bitlik tanımlayıcının kendileri için yeterli olmadığını keşfettiler. Bunun yalnızca (2^11) = 2048 olasılığı vardır. Bunlardan ikili kodun 2032 benzersiz kombinasyonu kaldı. Modern arabalar, genişletilmiş 28 bit tanımlayıcı sayesinde artık çok daha fazla kod kullanıyor. Buna genişletilmiş tanımlayıcı denir.
Bu, (2^29) = 536870912'den az kombinasyonun mümkün olmadığı anlamına gelir. Bu gelecek için fazlasıyla yeterli.
CAN bus mesajında birçok şey değişecek. Her iki tanımlayıcı (standart ve genişletilmiş) birbirinin yerine kullanılır. CAN mesajı bu nedenle hangi türle ilgili olduğunu belirtir ve ardından uzun bir mesaj gelir.
11 bitlik tanımlayıcının temeli kullanılır ve aynı zamanda baştan sona okunmadan önce hazırlık görevi de görür; artık yalnızca mesajın 29 bitlik bir tanımlayıcı olduğunda geçirdiği değişiklikler gösteriliyor.
SOF (Çerçeve Başlangıcı) aynı kalır. Gönderen düğüm, mesaj göndermeye başladığında kendisini baskın hale getirir.
Bunu, farklılıkların bulunduğu ARB ve CTRL takip etmektedir.

ARB:
Tahkim sırasında ilk önce standart 11 bitlik bir tanımlayıcı görüntülenir (yani 29 bitin bir kısmı). RTR biti (11 bitte olduğu gibi) ARB'nin sonuna taşınır. RTR'nin yerini artık SRR almıştır: (Uzaktan Talebi Değiştir). Bu bit, genişletilmiş bir tanımlayıcı için her zaman resesiftir (1).
SRR bitinden sonra CTRL'deki (Kontrol Alanı) 11 bitlik tanımlayıcıda bulunan IDE biti gelir. Bu artık kontrol alanından kaldırılmıştır ve genişletilmiş tanımlayıcıdaki SRR bitinin arkasına yerleştirilmiştir.

Açıklık sağlamak amacıyla aşağıdaki resimlerde standart (11 bit) ve genişletilmiş (29 bit) tanımlayıcılar gösterilmektedir.

IDE biti Tanımlayıcı Uzantısı anlamına gelir. IDE biti bunun standart mı yoksa genişletilmiş tanımlayıcı mı olduğunu belirler.
IDE 0 = Standart (11 bit kimlik)
IDE 1 = Genişletilmiş (29 bit kimlik)

IDE bitinden sonra genişletilmiş tanımlayıcının geri kalanı gelir. 11 ve 18 bitler birlikte 29 yapar. Bunlar mesaja bir bütün olarak yerleştirilemez çünkü CAN protokolü artık doğru değildir. Temel olarak IDE biti artık mesajın ikiye bölündüğünü gösteriyor.

CTRL:
Bu nedenle genişletilmiş tanımlayıcı için Kontrol Alanı değiştirildi. IDE biti ARB'ye taşındı.
IDE biti bir R biti (yedek) ile değiştirilir. Bu varsayılan olarak resesiftir. Bunu bir R biti ve mesajın kaç bayttan oluşacağını gösteren DLC (Veri Uzunluğu Kodu) takip eder.

Bir kez daha hem 11 bit hem de 29 bit tanımlayıcıların kontrol alanları gösterilmektedir.

Bitstuffing ve CRC ve ACK sınırlayıcılarını kullanarak hata tanıma:
Bit doldurma:
Gönderen ve alan düğümler arasında optimum senkronizasyonu sürdürmek için bit doldurma uygulanır. Bit doldurma, 5 aynı bitten sonra zıt bir bitin eklenmesi anlamına gelir. Başlangıçta gönderilen mesajda bit değeri değişmez, ancak bir bit eklenir.
Alıcı bunu tanır. 5 aynı bitten sonra alıcı 6. biti temizleyecektir (aşağıdaki resme bakınız).

Yalnızca birlerin orijinal mesajı gönderilir, ancak gönderen her 6 bitte bir 0 ekler. Sıfırlar nedeniyle mesaj uzunluğu artar (ancak bu uzunluk DLC (Veri Uzunluğu Kodu) için dikkate alınmaz. Alıcı zıt bitleri (sıfırlar) filtreler ve ardından mesajı yalnızca birlerle yeniden okur.

CRC ve ACK sınırlayıcıları:
Sınırlayıcılar CRC alanı ve ACK alanından sonra yerleştirilir. Bu hem gönderen hem de alıcı için değeri bilinen bir bittir. Mesajda bir hata oluşursa bu değer farklı olacaktır. Alıcı daha sonra beklenenden farklı bir bit değeri alır ve mesajı hatalı olarak işaretler. Gönderen mesajı tekrar gönderecektir.

Bükümlü Çift Kablolama:
CAN veri yolu için kablolama olarak bükümlü çift kablolar kullanılır. CAN-High ve CAN-Low kablosu daha sonra resimde gösterildiği gibi birlikte bükülür. Bu sayede dışarıdan müdahale önlenmiş olur; Bir kabloya voltun onda biri kadar bir indüksiyon gelirse, diğerine de gelecektir. Ancak CAN yüksek ve düşük arasındaki voltaj farkı aynı kalır. Bu şekilde arıza giderilir ve ECU'lar bundan etkilenmez.

Sonlandırma dirençleri:
Sonlandırma dirençleri her yüksek hızlı CAN veri yolu ağında kullanılır. Bunlar genellikle CAN veri yolu hattının (kablo) sonundaki düğümlere veya kablolara dahil edilir. Bu dirençlerin her birinin direnci 120Ω (Ohm)'dur. Kablolardaki direnç ölçülürken değiştirme direnci 60Ω olarak ölçülür.

Bu sonlandırma dirençleri parazitin bastırılmasına hizmet eder; Bunlar olmasaydı yansıma meydana gelirdi. Gerilim sinyali CAN veri yolu kablosunun üzerinden geçerek uca ulaşır ve geri döner. İkincisi önlenir. Gerilim dirençte kaydedilir. Yansıma, voltaj sinyallerinin geri dönmesine neden olarak gönderilen mesajları etkileyebilir ve ardından kontrol cihazlarının arızalanmasına neden olabilir.

Ağ geçidi:
Araç, bir kontrol cihazları ağı (düğümler) ile donatılmıştır. Ağ geçidi, çeşitli CAN veri yolu ağlarını (iç mekan, motor/şanzıman ve şasi gibi), MOST veri yolunu ve LIN veri yolunu birbirine bağlayarak tüm ağların birbiriyle iletişim kurmasına olanak tanır. Yani aslında tüm ağlar arasında bir bağlantı noktasıdır. Ağ geçidinde hızdaki farklar önemsizdir. Gateway'in çalışma ve fonksiyonlarının anlatıldığı sayfaya gitmek için buraya tıklayın.

CAN veriyolunda ölçüm:
İnsanlara sıklıkla CAN veriyolunu ölçmenin mümkün olup olmadığı sorulur. Bu kesinlikle mümkün. Tellerdeki voltaj seviyelerini ölçerek ve osiloskoptaki voltaj göstergesini kontrol ederek teşhis konulabilir. Ölçümlerin nasıl alınabileceği sayfada anlatılmıştır. CAN veri yolu sisteminde ölçüm.

İlgili sayfa:

CAN veriyolunda ölçüm