Onderwerp:
- Błąd sterownika
Błąd sterowania:
Zasada Ackermanna zapewnia, że podczas zakręcania jedno koło skręca się dalej niż drugie. Więcej informacji na ten temat znajdziesz na stronie Zasada Ackermanna en rozstaw kół na zakręcie.
Czytając wspomniane strony, stanie się jasne, że lewe i prawe przednie koło mają inny kąt skrętu. Dlatego prawie zawsze pojawia się błąd sterowania. Błąd sterowania oznacza, że dwa wprowadzone kąty nie są równe i dlatego jedno koło ma większy poślizg niż drugie. Jest tylko jedna sytuacja, w której nie występuje błąd sterowania. Dzieje się tak podczas skrętu z małym kątem skrętu, do około 10 stopni (patrz zdjęcie).
Oś X na rysunku pokazuje kąt skrętu, a oś Y błąd sterowania. W lewym rogu (czyli przy X = 0) jedziesz na wprost. Linia pod „Małym kątem skrętu” biegnie dodatnio wzdłuż osi X. Linia ta wskazuje, że błąd sterowania przy maksymalnym kącie skrętu wynoszącym 10 stopni wynosi 0. Zatem przy maksymalnym kącie skrętu wynoszącym 10 stopni nie ma błędu kierowania. Nie będzie wtedy poślizgu przednich kół. Jest to celowo tak skonstruowane, bo przy jeździe z dużymi prędkościami (np. na autostradzie) kąt skrętu koła często wynosi około 10 stopni. Przy dużej prędkości przednie koła nie mają poślizgu przy maksymalnym kącie skrętu wynoszącym 10 stopni, co zapewnia maksymalną przyczepność. Przy dalszym sterowaniu błąd kierowania staje się znacznie większy. W zasadzie nie stanowi to problemu, bo dzieje się tak zazwyczaj w mieście, przy niższych prędkościach. Przy niższych prędkościach błąd kierowania ma mniejszy wpływ niż przy wyższych prędkościach.
