Temos:
- Įvadas
- Keli tinklai viename automobilyje
- CAN tinklas su mazgais
- Skirtingi CAN greičių tipai
- CAN magistralės signalai
- Greičiai ir įtampos lygiai
- (Standartinio) 11 bitų identifikatoriaus CAN magistralės pranešimo struktūra
- (Išplėsto) 28 bitų identifikatoriaus CAN magistralės pranešimo struktūra
- Klaidų atpažinimas naudojant Bitstuffing ir CRC ir ACK skyriklius
- Vytos poros laidai
- Nutraukimo rezistoriai
- Vartai
- Matavimas CAN magistrale
Įvadas:
Šiuolaikinės transporto priemonės yra supakuotos su elektronika. Valdymo blokai renka ir apdoroja duomenis iš jutiklių ir valdymo pavarų. Skirtingi ECU dažnai naudoja tuos pačius duomenis: dAkceleratoriaus pedalo padėties jutiklis registruoja akceleratoriaus pedalo padėtį. Šis signalas per laidus siunčiamas tiesiai į variklio ECU. Variklio ECU nėra vienintelis ECU, kuris naudoja šį signalą:
- Variklio ECU naudoja akceleratoriaus pedalo padėties jutiklio signalą droselio sklendei valdyti, o akceleracijos metu pagreičio sodrinimo tikslais ilgiau įjungia purkštukus, reguliuoja uždegimo laiką ir, jei reikia. valdyti turbo vožtuvą arba VGT reguliavimą;
- Automatinės pavarų dėžės ECU naudoja akceleratoriaus pedalo padėtį, kad nustatytų sankabų perjungimo laiką automatinėje pavarų dėžėje. Nežymiai paspaudus akceleratoriaus pedalą, automatinė pavarų dėžė perjungs aukštesnę pavarą mažesniu greičiu nei paspaudus akceleratoriaus pedalą iki pusės. Staigiai paspaudus akceleratoriaus pedalą, „spyris žemyn“ įvyks perjungiant žemesnę pavarą ir leidžiant varikliui apsisukti daugiau;
- Pagreičio laipsnis posūkyje gali būti priežastis, dėl kurios ESP-ECU turi įsikišti ESP sumažindamas variklio galią ir, jei reikia, kad nuspaustų besisukančio rato stabdį.
ESP įsikišimo metu variklio galia sumažėja, kai (iš dalies) uždaromas droselio sklendė ir įpurškiama mažiau degalų. Prietaisų skydelyje taip pat užsidegs arba mirksės indikacinė lemputė, perspėjanti vairuotoją, kad ESP veikia.
Tai, kas išdėstyta aukščiau, aiškiai parodo skirtingų ECU bendradarbiavimą. CAN magistralė užtikrina, kad ECU bendrautų tarpusavyje ir dėl to galėtų keistis duomenimis. CAN yra santrumpa iš: Controller Area Network.
Devintajame dešimtmetyje automobiliai gaudavo vis daugiau priedų ir gamintojai pradėjo montuoti valdymo įrenginius. Kiekviena funkcija turėjo atskirą laidą. Dėl to smarkiai padidėjo vielos storis ir kištukinių jungčių skaičius.
Storų laidų pynkių trūkumas yra tas, kad juos sunku paslėpti už vidaus apdailos ir žymiai padidėja gedimų rizika.
Naudojant CAN magistralę, ECU bendrauja tik dviem laidais: CAN-high ir CAN-low. Visas ryšys tarp ECU užtikrinamas šiais dviem laidais. ašKiti du vaizdai aiškiai rodo, kad naudojant CAN magistralę laidų skaičius ant vienų durų jau gerokai sumažėja.
Prie dviejų CAN magistralės CAN magistralės laidų galima prijungti dešimtis valdymo įrenginių. Visi prijungti valdymo įrenginiai gali keistis duomenimis tarpusavyje.
Žemiau esančiame paveikslėlyje pavaizduota transporto priemonė su vienuolika valdymo įtaisų (pažymėta raudonais blokeliais). Visi šie valdymo įrenginiai yra sujungti vienas su kitu dviem laidais; oranžinė ir žalia viela. Šie laidai žymi CAN aukštą ir žemą CAN. Kiekvienas valdymo blokas turi savo funkciją ir gali susisiekti su bet kuriuo kitu tinklo valdymo bloku per CAN magistralę. Daugiau esminės informacijos apie valdymo įrenginius rasite puslapyje valdymo prietaisai.
1. Vilktuvo montavimo valdymo blokas
2. Durų valdymo blokas RA
3. Durų valdymo blokas RV
4. Vartai
5. Komforto valdymo įtaisas
6. Signalizacijos valdymo blokas
7. Prietaisų skydelis
8. Vairo kolonėlės elektronikos valdymo blokas
9. Durų valdymo blokas LV
10. Durų valdymo blokas LA
11. Parkavimo atstumo valdymo pultas
Atvykus CAN autobusui, tai taip pat įmanoma EOBD išsamesnis. EOBD reiškia European On Board Diagnosis. EOBD yra susijęs su emisijomis. Įvairūs variklio ir išmetimo jutikliai perduoda informaciją į ECU. Jei yra neteisingų verčių (pavyzdžiui, dėl prasto degimo), užsidegs MIL (Variklio indikacinė lemputė). Tai ženklas, kad automobilį reikia perskaityti. Tada prie OBD kištuko reikia prijungti diagnostinį testerį, kad būtų galima nuskaityti klaidas. Remiantis gedimu, ECU išsaugojo šešioliktainį klaidos kodą, kurį diagnostikos testeris rodo kaip P kodą arba gedimą su tekstu (pastarasis labiau būdingas prekės ženklui). Spustelėkite čia norėdami gauti daugiau informacijos apie OBD1, OBD II ir EOBD.
Keli tinklai automobilyje:
Automobilyje gali būti keli tinklai. Žemiau esančiame paveikslėlyje parodyta apžvalga su valdymo blokų legendomis keliuose BMW 3 serijos E90 tinkluose.
K-CAN, PT-CAN ir F-CAN tinklai aukščiau esančiame paveikslėlyje patenka į CAN magistralę. Skirtumai yra greičiai, įtampos lygiai ir pritaikymas. Nors „PowerTrain-CAN“ ir „F-CAN“ turi tuos pačius didelio greičio greičio ir įtampos lygius, skirtumas yra tas, kad PT-CAN naudojamas variklio ir transmisijos valdymui, o F-CAN yra važiuoklės valdymo blokai.
CAN tinklas su valdymo įrenginiais
CAN magistralės tinklą sudaro valdymo įrenginiai, kuriuose yra aparatinė ir programinė įranga pranešimams priimti, apdoroti ir siųsti. Duomenims perduoti naudojamas CAN aukšto laidas ir žemo CAN lygio laidas. Žemiau esančiame paveikslėlyje CAN-High yra raudonos spalvos, o CAN-Low - mėlynos spalvos.
Prie šių laidų prijungiami valdymo įrenginiai (taip pat vadinami valdymo blokais arba mazgais). Visi valdymo įrenginiai gali siųsti ir priimti informaciją. Tinklo pavyzdys yra CAN magistralės sistema automobilio salone; Čia prie vienos magistralės sistemos galima prijungti įvairius valdymo įrenginius.
Kaip pavyzdį paimame atbulinės eigos kamerą (5 mazgas), kuri yra modifikuota. Ši kamera sumontuota šalia valstybinio numerio laikiklio arba rankenos. CAN laidai jungiami bet kurioje vidaus vietoje. Sąlyga yra ta, kad kameros mazge būtų teisingas identifikatorius (iš anksto užprogramuotas gamintojo), nes kiti valdymo įrenginiai turi jį atpažinti. Jei kamera užregistruota palaikomame radijuje, vaizdas matomas iš karto.
Suprogramavus programinę įrangą, radijas gauna signalą iš pavarų dėžės, kad pasirinkta atbulinė pavara. Tuo metu radijas persijungia į atbulinės eigos kameros vaizdą. Kai pasirenkama pirmoji pavara (į priekį), vaizdas vėl išsijungia. Visa tai dėka CAN magistralės sistemos duomenų perdavimo.
Nepalaikoma įranga (pvz., su neteisingu identifikatoriumi) gali sukelti problemų. Jei jis siunčia pranešimus, kurių neatpažįsta kiti valdymo įrenginiai, bus sugeneruotas klaidos pranešimas. Šio tipo įranga taip pat gali užtikrinti, kad CAN magistralė liktų aktyvi ir išjungus degimą. Tada automobilis neįsijungs į „miego režimą“, dėl kurio akumuliatorius greitai išsikrautų. Tada yra vienas slaptas vartotojas.
CAN magistralės signalai:
CAN magistralės sistema naudoja transliavimo principą; siųstuvas įdeda pranešimą į CAN magistralę. Kiekvienas tos pačios magistralės mazgas gauna pranešimą. Tačiau siuntėjas pranešime nurodo, kuriems mazgams pranešimas skirtas. Visi mazgai gauna pranešimą ir pateikia atsiliepimus (apie tai vėliau). Mazgai, kuriems pranešimas nėra skirtas, tai atpažįsta ir ignoruoja.
CAN magistralės signalą sudaro CAN aukštoji ir CAN žemoji įtampa. Žemiau esančiame paveikslėlyje pavaizduota CAN-high raudona ir CAN-low mėlyna. Aukšti ir žemi signalai yra identiški, bet atspindimi vienas nuo kito. Kai magistralė tampa dominuojančia, CAN-high įtampa padidėja nuo 2,5 iki 3,5 voltų, o CAN-žemos - sumažėja nuo 2,5 iki 1,5 voltų. Recesyvinėje būsenoje (ramybės būsenoje) abi įtampos yra 2,5 volto.
Aukščiau pateiktame paveikslėlyje parodytas matavimo osciloskopu pavyzdys. Aiškiai matyti, kad abi įtampos yra identiškos viena kitai, tik veidrodiniame vaizde. Galų gale įtampos skirtumas aktyvioje (dominuojančioje) srityje yra 2 voltai. Tai reiškia skirtumą tarp 1,5 ir 3,5 voltų. 2 voltų skirtumas laikomas 0 (dominuojančiu), o 0 voltų skirtumas laikomas 1 (recesiniu).
Jei (siunčiantis) mazgas nori išsiųsti dvejetainį kodą „0 0 1 0 1 1 0 1“, jis pritaikys minėtas įtampas CAN-High ir CAN-Low (žr. aukščiau pateiktą pavyzdį). Priimantis mazgas vėl matys šias įtampas kaip dvejetainį kodą ir konvertuos jas į šešioliktainį kodą. Minėtas dvejetainis kodas bus konvertuotas iš šešioliktainio į 2D.
Norint dvejetainį konvertuoti į šešioliktainį, nesunku nubraižyti 8 langelių lentelę su stora linija viduryje. Pavadinkite langelius dešinėje 1, 2, 4 ir 8 (žr. raudonus skaičius paveikslėlyje). Tada darykite tai ir kairėje pusėje. Virš jų esančiame dvejetainiame kode užrašykite skaičius su 1. Kairėje yra tik 2, dešinėje - 8, 4 ir 1. Sudėkite viską, kas yra dešinėje (13) ir darykite tą patį kairėje (2). Šešioliktainis keičiasi iš 10 į A, 11 = B, 12 = C, 13 = D. Tai galiausiai sudaro 2D.
Daugiau informacijos apie konvertavimą iš dvejetainio į (šešioliktainį) dešimtainį ir atvirkščiai galite rasti puslapyje Dvejetainė, dešimtainė ir šešioliktainė. Aiškūs pavyzdžiai išsamiai aprašyti čia.
Greičiai ir įtampos lygiai:
Transporto priemonėse galime susidurti su skirtingo greičio CAN magistralės tinklais:
- Didelis greitis: su pavara susiję ECU, įskaitant variklio elektroniką, transmisiją, ABS/ESP, EBS (komercinės transporto priemonės);
- Vidutinis arba mažas greitis: salono elektronika, tokia kaip prietaisų skydelis, radijas, klimato kontrolė, stovėjimo stabdys, vilkimo kablys.
Du toliau pateikti paveikslėliai rodo didelės spartos CAN magistralės CAN aukšto ir žemo CAN signalus. Ramybės būsenoje abiejų signalų įtampa yra 2,5 volto. Norint išsiųsti pranešimą, CAN aukštas padidėja nuo 2,5 iki 3,5 voltų, o CAN žemas - sumažėja nuo 2,5 iki 1,5 voltų.
Žemiau vėl galite pamatyti signalą iš didelės spartos CAN, kuris dabar buvo priartintas (50 mikrosekundžių per padalą), kur aukščiau nurodyto signalo apimtis buvo nustatyta iki 200 mikrosekundžių per padalijimą.
Komfortinėje elektronikoje didelis ryšio greitis yra ne toks svarbus. Vidutinio arba mažo greičio CAN magistralei būdingi įtampos lygiai ramybės būsenoje ir generuojant pranešimą yra tokie:
- CAN aukštas yra 5 voltai ramybės būsenoje ir nukrenta iki 1 volto;
- CAN-low yra 0 voltų ramybės būsenoje ir pakyla iki 4 voltų.
Atliekant matavimą, kai kanalų A ir B nulinės linijos yra nustatytos viename aukštyje, matyti, kad įtampos buvo „įslinkusios viena į kitą“. Dėl to sunku nuskaityti aukšto ir žemo CAN signalų grynumą.
Norint įvertinti pranešimų grynumą, rekomenduojama perkelti nulio eilutes. Žemiau esančiame paveikslėlyje A kanalo nulinė linija buvo perkelta žemyn, o B kanalo – aukštyn. Tai reiškia, kad pavaizduoti signalai buvo atskirti ir matoma aiškesnė įtampų eiga.
(Standartinio) 11 bitų identifikatoriaus CAN magistralės pranešimo struktūra:
CAN magistralės pranešimo struktūra visada pagrįsta toliau pateiktu paveikslėliu. Yra struktūros skirtumų; pavyzdžiui, 11 bitų identifikatoriaus ir 29 bitų identifikatoriaus ARB ir CTRL laukai skiriasi. Toliau pateikta informacija susijusi su 11 bitų identifikatoriumi. 29 bitų identifikatoriuje telpa daugiau duomenų nei 11 bitų. Daugiau apie tai vėliau.
Dabar pranešimo struktūra tiesiog apibendrinta ir išsamiai aprašyta vėliau:
SOF:
Kiekvienas CAN pranešimas prasideda SOF (kadro pradžia). Kai mazgas nori išsiųsti pranešimą, magistralėje bus dedamas dominuojantis bitas. CAN magistralė ramybės būsenoje visada yra recesyvinė (1, taigi ir CAN-High, ir CAN-Low yra 2 voltai). Dominuojantis bitas (a 0) rodo, kad kiti mazgai turėtų laukti, kol išsiųs pranešimą, kol bus paskelbtas visas pranešimas. Tik po IFS (Interframe Space) kitam mazgui leidžiama siųsti savo pranešimą. Net jei tai svarbi žinia, jos negalima praleisti.
Kai 2 mazgai nori išsiųsti pranešimą vienu metu (ko jie nežino vienas apie kitą) ir kartu paverčia magistralę dominuojančia, padėdami 0, ARB (arbitražas) nustato, kuris pranešimas turi pirmenybę.
Nuo šiol kiekviena aptariama CAN magistralės pranešimo dalis bus pridėta prie šio pilko vaizdo. Taip stengiuosi išlaikyti apžvalgą. Pranešimas prasidėjo SOF.
ARB:
11 bitų identifikatoriaus arbitražo laukas susideda iš 2 dalių; identifikatorius ir RTR bitas.
Identifikatorius:
Tarkime, kad 2 mazgai vienu metu paverčia CAN magistralę dominuojančia, tada mazgas su mažiausiai svarbiu pranešimu lauks, kol bus paskelbtas svarbus pranešimas (iki po IFS). Pranešimo identifikatorius susideda iš vienetų ir nulių. Šiuos numerius programuotojas sąmoningai priskiria pranešimui. Identifikatorius, kurio žinutėje yra 0 (dominuojantis), turi didesnį prioritetą nei tas, kurio pranešime yra 1 (recesyvinis). Pranešimas su 0 bus tęsiamas, o pranešimas su 1 turės palaukti.
Abu identifikatoriai pradeda skelbti 11 bitų pranešimą. Su SOF dedamas dominuojantis bitas. Tada pirmieji 5 abiejų identifikatorių bitai yra lygūs (0 1 1 0 1). 6-asis bitas yra 2 identifikatoriaus numeriui 0, o pirmajam identifikatoriui - 1. Dominuoja, todėl identifikatorius 2 sukuria galutinį CAN pranešimą.
Identifikatorius 1 įvedė 6 kaip 1-ąjį bitą. Identifikatorių siunčiantis mazgas atpažįsta tik tai, kad 0 mazgai siunčia pranešimą tuo pačiu metu, kai kitas mazgas į magistralę įdeda 2. Šiuo metu identifikatorius 1 nustoja siųsti ir dabar elgiasi kaip imtuvas. Nors pranešimas, prasidedantis skaičiumi 0 1 1 0 1, iš pradžių buvo skirtas žinutei, kurią šis mazgas norėjo išsiųsti, dabar jis traktuos jį kaip gautą pranešimą. Tada mazgas išklauso visą pranešimą ir nusprendžia, ar su juo ką nors daryti.
Pilkas SOF vaizdas dabar išplėstas ARB, kurį sudaro 2 dalys, būtent identifikatorius ir RTR bitas:
RTR bitas:
Paskutinis 11 bitų identifikatoriaus bitas vadinamas RTR; tai nuotolinio perdavimo užklausos bitas. Šis RTR bitas nurodo, ar tai duomenų rėmelis, ar nuotolinis kadras.
0 = duomenų rėmelis
1 = nuotolinis rėmelis
Duomenų rėmelyje yra duomenys, kurie persiunčiami mazgams, kuriems reikia informacijos. Mazgas taip pat gali prašyti informacijos; pvz., kokia aušinimo skysčio temperatūra tam tikru metu. Tada mazgas nustatys 1 kaip RTR bitą, nes jis prašo duomenų.
CTRL:
Valdymo lauką sudaro IDE (Identifier Extension), R bitas ir DLC. IDE bitas nurodo, ar tai standartinis (11 bitų), ar išplėstinis (29 bitų) identifikatorius:
0 = standartinis identifikatorius (11 bitų)
1 = išplėstinis identifikatorius (29 bitai)
R bitas yra skirtas ateičiai ir dabar visada yra recesyvinis.
Tada ateina DLC: CAN magistralės tinklas gali siųsti daugiausia 8 baitus. Viename baite yra 1 bitai, todėl iš viso pagal standartinį protokolą galima siųsti 8 bitus. Valdymo laukas rodo, kiek duomenų siunčiama. Būtų netikslinga siųsti didelį pranešimą su visais tuščiais patvirtinimo bito duomenų laukais (64, kai įjungta, arba 1, jei išjungta). Baitų skaičius nurodytas atitinkamame DLC (duomenų ilgio kodas). DLC yra programavimo programinės įrangos funkcija, todėl ją iš anksto nustato programuotojas.
Tarkime, kad DLC yra nurodytas 1 baitas, tada siunčiami 8 bitai. Trumpiems patvirtinimo pranešimams to pakanka.
Labai dideliems pranešimams DLC bus iki 8 duomenų baitų.
Pavyzdys vėl buvo išplėstas. Pridėta IDE, R ir DLC.
DATA:
Galutiniai duomenys, kuriuos reikia siųsti, patalpinami duomenų lauke. Dydis priklauso nuo DLC (duomenų ilgio kodo) vertės. Jau buvo nurodyta, kad DLC yra ne daugiau kaip 8 baitai. Kiekvienas baitas susideda iš 8 bitų, todėl iš viso duomenų lauką gali sudaryti 64 bitai.
CRC:
Ciklinio atleidimo patikrinimas susideda iš matematinio skaičiavimo, kuris siunčiamas kartu su pranešimu. Siunčiantis mazgas apskaičiuoja bendrą CAN pranešimą iki šiol; SOF, ARB, CTRL ir DATA. Taigi CRC yra skaičiavimas. Kai gaunantis mazgas gauna pranešimą iki CRC imtinai, jis atliks matematinį skaičiavimą iki DATA ir palygins jį su skaičiavimu CRC. Jei tai nesutampa (dėl neteisingo bito / gedimo), pranešimas nepriimamas ir pateikiamas prašymas išsiųsti pranešimą dar kartą (su tam tikru maksimaliu bandymų skaičiumi). Pavyzdys buvo išplėstas įtraukiant CRC.
ACK:
Patvirtinimo laukas skirtas gavimo patvirtinimui. Kai siuntėjas išsiunčia pranešimą į CRC, įterpiama tam tikra pauzė; siųstuvas padaro magistralę recesyviniu (su 0) ir laukia, kol vienas ar keli mazgai pavers magistralę dominuojančia (1). Nesvarbu, ar pranešimą gavo vienas ar keli mazgai, nes jei vienas mazgas jį gavo, jis buvo sėkmingai išsiųstas. Po to, kai magistralė tampa dominuojančia su 1, pranešimų siuntimas atnaujinamas.
EDF:
Kadro pabaiga susideda iš 7 recesyvinių bitų (1 1 1 1 1 1 1). Tai ženklas visiems valdymo blokams, kad pranešimas baigėsi.
IFS:
Siekiant išvengti trikdžių, po EDF visada naudojama tarpinė erdvė. IFS susideda iš 11 recesyvinių bitų. Prieš siųsdami pranešimą, visi mazgai laukia, kol praeis šie 11 recesyvinių bitų. Pavyzdžiui, po šių 11 recesyvinių bitų 2 mazgai gali siųsti pranešimą vienu metu. Tada dar kartą peržiūrimas ARB (arbitražas), siekiant nustatyti, kuris pranešimas turi didžiausią prioritetą. Tada visas ciklas prasideda iš naujo.
(Išplėsto) 28 bitų identifikatoriaus CAN magistralės pranešimo struktūra:
11 bitų identifikatorius buvo sukurtas tais laikais, kai automobiliai dar neturėjo tiek daug valdymo įrenginių (mazgų). Programuotojai netrukus atrado, kad 11 bitų identifikatoriaus jiems nepakanka. Tai turi tik (2^11) = 2048 galimybes. Iš jų liko 2032 unikalios dvejetainio kodo kombinacijos. Šiuolaikiniai automobiliai dabar naudoja daug daugiau kodų dėl išplėsto 28 bitų identifikatoriaus. Tai vadinama išplėstiniu identifikatoriumi.
Tai reiškia, kad galimi ne mažiau kaip (2^29) = 536870912 deriniai. Tai yra daugiau nei pakankamai ateičiai.
Kai kurie dalykai pasikeis CAN magistralės pranešime. Abu identifikatoriai (standartinis ir išplėstinis) naudojami pakaitomis. Taigi CAN pranešimas nurodo, kurioms rūšims jis skirtas, o po to seka ilgas pranešimas.
Naudojamas 11 bitų identifikatoriaus pagrindas, kuris taip pat yra paruošiamasis prieš jį perskaitant; dabar rodomi tik pranešimo pakeitimai, kai jis yra 29 bitų identifikatorius.
SOF (kadro pradžia) išlieka ta pati. Siunčiantis mazgas daro jį dominuojančiu, kai pradeda siųsti žinutę.
Po to seka ARB ir CTRL, kur yra skirtumai.
ARB:
Arbitražo metu pirmiausia rodomas standartinis 11 bitų identifikatorius (t. y. dalis 29 bitų). RTR bitas perkeliamas (kaip ir 11 bitų) iki ARB pabaigos. RTR dabar pakeistas SRR: (Pakaitinis nuotolinis užklausa). Šis bitas visada yra recesyvinis (1) išplėstiniam identifikatoriui.
Po SRR bito ateina IDE bitas, kuris yra 11 bitų identifikatoriuje CTRL (valdymo lauke). Dabar jis pašalinamas iš valdymo lauko ir įtrauktas už SRR bito išplėstiniame identifikatoriuje.
Aiškumo dėlei toliau pateiktuose vaizduose pavaizduoti standartiniai (11 bitų) ir išplėstiniai (29 bitų) identifikatoriai.
IDE bitas reiškia Identifier Extension. IDE bitas nustato, ar tai standartinis, ar išplėstinis identifikatorius.
IDE 0 = standartinis (11 bitų ID)
IDE 1 = išplėstas (29 bitų ID)
Po IDE bito ateina likęs išplėstinis identifikatorius. 11 ir 18 bitų kartu sudaro 29. Jų negalima sudėti į vieną visumą, nes tada CAN protokolas nebetinkamas. Iš esmės IDE bitas dabar rodo, kad pranešimas buvo padalintas į dvi dalis.
CTRL:
Todėl išplėstinio identifikatoriaus valdymo laukas buvo pakeistas. IDE bitas buvo perkeltas į ARB.
IDE bitas pakeičiamas R bitu (atsarginiu). Pagal numatytuosius nustatymus tai yra recesyvinė. Po to seka R bitas ir DLC (Data Length Code), kuris nurodo, kiek baitų sudarys pranešimas.
Dar kartą rodomi 11 bitų ir 29 bitų identifikatorių valdymo laukai.
Klaidų atpažinimas naudojant Bitstuffing ir CRC ir ACK skyriklius:
Įdaras:
Norint išlaikyti optimalų sinchronizavimą tarp siunčiančiojo ir priimančiojo mazgų, taikomas bitų užpildymas. Bitų užpildymas reiškia, kad po 5 identiškų bitų pridedamas priešingas bitas. Iš pradžių išsiųstame pranešime bitų reikšmė nepasikeičia, bet šiek tiek pridedama.
Imtuvas tai atpažįsta. Po 5 identiškų bitų imtuvas išvalys 6-ąjį bitą (žr. paveikslėlį žemiau).
Išsiunčiamas tik vienų pradinis pranešimas, tačiau siuntėjas kas 6 bitą prideda 0. Pranešimo ilgis pailgėja dėl nulių (tačiau šis ilgis neįskaičiuojamas DLC (duomenų ilgio kodui). Imtuvas išfiltruoja priešingus bitus (nulius), o tada vėl nuskaito pranešimą tik su vienetais).
CRC ir ACK skyrikliai:
Skiriamieji ženklai dedami po laukų CRC ir ACK. Tai šiek tiek žinoma tiek siuntėjui, tiek gavėjui. Jei pranešime įvyksta klaida, ši reikšmė skirsis. Tada imtuvas gauna kitokią bitų reikšmę nei tikėtasi ir pažymi pranešimą kaip klaidingą. Siuntėjas iš naujo išsiųs pranešimą.
Vytos poros laidai:
Vytos poros kabeliai naudojami kaip CAN magistralės kabeliai. Tada CAN-High ir CAN-Low kabeliai susukami kartu, kaip parodyta paveikslėlyje. Tokiu būdu išvengiama trukdžių iš išorės; jei į vieną kabelį patenka kelių dešimčių voltų indukcija, ji ateis ir į kitą. Tačiau įtampos skirtumas tarp CAN aukšto ir žemo išlieka toks pat. Tokiu būdu gedimas pašalinamas ir ECU nepaveikiama.
Galiniai rezistoriai:
Galiniai rezistoriai naudojami kiekviename didelės spartos CAN magistralės tinkle. Jie dažnai yra įmontuoti į mazgus CAN magistralės linijos (laido) gale arba laiduose. Šių rezistorių varža yra 120 omų (omų). Matuojant laidų varžą, pakeitimo varža matuojama kaip 60Ω.
Šie baigiamieji rezistoriai skirti trukdžių slopinimui; Jei jų nebūtų, atsirastų atspindys. Įtampos signalas keliauja CAN magistralės laidu, pasiekia galą ir grįžta atgal. Pastarajam užkertamas kelias. Įtampa registruojama rezistoriuje. Dėl atspindžio įtampos signalai gali grįžti atgal, o tai gali turėti įtakos siunčiamiems pranešimams ir dėl to gali sugesti valdymo įrenginiai.
Vartai:
Automobilyje įrengtas valdymo prietaisų (mazgų) tinklas. Vartai jungia įvairius CAN magistralės tinklus (tokius kaip salonas, variklis/transmisija ir važiuoklė), MOST magistralę ir LIN magistralę, leidžiančią visiems tinklams bendrauti tarpusavyje. Taigi tai iš tikrųjų yra visų tinklų sankryža. Greičio skirtumai su vartais nėra svarbūs. Spustelėkite čia, kad patektumėte į puslapį, kuriame aprašomas šliuzo veikimas ir funkcijos.
Matavimas CAN magistrale:
Žmonės dažnai klausia, ar įmanoma išmatuoti CAN magistralę. Tai tikrai įmanoma. Diagnozę galima atlikti matuojant laidų įtampos lygius ir patikrinus įtampos ekraną osciloskope. Kaip galima atlikti matavimus, aprašyta puslapyje matavimas CAN magistralės sistemoje.
Susijęs puslapis:
