CAN-Bus

Sujeten:

Aféierung
Multiple Netzwierker an engem Auto
KAN Netz mat de Wirbelen
Verschidden Zorte vu CAN Vitesse
CAN Bus Signaler
Geschwindegkeet a Spannungsniveauen
Struktur vun der CAN Bus Message vun engem (Standard) 11 Bit Identifizéierer
Struktur vun der CAN Bus Message vun engem (erweiderten) 28 Bit Identifizéierer
Feelererkennung mat Bitstuffing an CRC & ACK Delimiter
Twisted Pair Wiring
Terminatiounsresistenz
Paart
Miessung um CAN Bus

Aféierung:
Modern Gefierer si voll mat Elektronik. D'Kontrollunitéiten sammelen a veraarbecht Daten vu Sensoren a Kontrollaktuatoren. Verschidde ECUs benotzen dacks déiselwecht Donnéeën: dDe Gaspedal Positioun Sensor registréiert d'Positioun vum Gaspedal. Dëst Signal gëtt direkt un de Motor ECU iwwer d'Verkabelung geschéckt. De Motor ECU ass net déi eenzeg ECU déi dëst Signal benotzt:

De Motor ECU benotzt d'Signal vum Gaspedalpositiounssensor fir den Drosselventil ze kontrolléieren, wann d'Beschleunigung fir d'Beschleunigungsberäicherung duerch d'Aktivatioun vun den Injektoren méi laang, d'Zündungszäit unzepassen an, wann néideg. Kontroll vun der wastegate oder VGT Upassung vun der turbo;
D'ECU vun der automatescher Transmissioun benotzt d'Beschleunigungspedal Positioun fir d'Schaltzäite vun de Kupplungen an der automatescher Transmissioun ze bestëmmen. Wann de Gaspedal liicht gedréckt gëtt, gëtt d'Automatesch Transmissioun mat enger méi niddereger Geschwindegkeet eropgeschalt wéi wann de Gaspedal hallef gedréckt gëtt. Andeems Dir op eemol de Gaspedal séier dréckt, kënnt de "Kick down" andeems Dir op eng méi niddereg Gang wiesselt an de Motor méi dréit;
De Grad vun der Beschleunigung an enger Béi kann e Grond sinn fir d'ESP-ECU fir den ESP ze intervenéieren andeems d'Motorkraaft reduzéiert gëtt an, wann néideg, fir d'Brems op engem Spinnrad ze zéien.

Wärend der ESP Interventioun fällt d'Motorkraaft erof andeems d'Drosselventil (deelweis) zougemaach gëtt a manner Brennstoff injizéiert. En Indikatorlicht wäert och op der Instrumentpanel beliichten oder blénken fir de Chauffer ze alarméieren datt den ESP funktionnéiert.

Dat hei uewen weist kloer d'Zesummenaarbecht tëscht verschiddenen ECUs. CAN Bus suergt dofir datt ECUs matenee kommunizéieren an dofir Daten mateneen austauschen. CAN ass eng Ofkierzung vun: Controller Area Network.

An den 80er hunn d'Autoen ëmmer méi Accessoiren kritt an d'Fabrikanten hunn ugefaang Kontrollgeräter z'installéieren. All Funktioun hat eng separat Drot. Dëst huet zu enger schaarfer Erhéijung vun der Drotdicke an der Zuel vun de Steckerverbindunge gefouert.
Déck Drotkabelen hunn den Nodeel datt se hannert Interieur Trimm verstoppen schwéier ass an de Risiko vu Feelfunktioune bedeitend eropgeet.

Mat CAN Bus kommunizéieren ECUs mat nëmmen zwee Drot: de CAN-héich an de CAN-niddereg. All Kommunikatioun tëscht den ECUs gëtt iwwer dës zwee Drot geliwwert. echDéi nächst zwee Biller weisen kloer datt d'Zuel vun den Drot op enger Dier scho wesentlech reduzéiert gëtt wann Dir CAN Bus benotzt.

Dosende vu Kontroll Apparater kënnen op déi zwee CAN Bus Drot op der CAN Bus verbonne ginn. All verbonne Kontrollgeräter kënnen Daten mateneen austauschen.

D'Bild hei drënner weist e Gefier mat eelef Kontrollgeräter (mat de roude Blöcke uginn). Dës Kontroll Apparater sinn all mat zwee Dréit ofgepëtzt mat all aner verbonnen; en orange an e gréngen Drot. Dës Drot representéieren CAN-héich a CAN-niddereg. All Kontroll Eenheet huet seng eege Funktioun a kann mat all aner Kontroll Eenheet am Netz iwwer CAN Bus kommunizéieren. Méi substantiell Informatiounen iwwert d'Kontroll Apparater kann op der Säit fonnt ginn Kontroll Apparater.

1. Seel Bar Installatioun Kontroll Eenheet
2. Dier Kontroll Eenheet RA
3. Dier Kontroll Eenheet RV
4. Paart
5. Confort Kontroll Apparat
6. Alarm System Kontroll Eenheet
7. Instrument Rot
8. Steering Kolonn elektronesch Kontroll Eenheet
9. Dier Kontroll Eenheet LV
10. Dier Kontroll Eenheet LA
11. Park Distanz Kontroll Kontroll Eenheet

Mat der Arrivée vum CAN Bus ass et och méiglech EOBD méi ëmfaassend. EOBD steet fir European On Board Diagnosis. EOBD huet mat Emissiounen ze dinn. Verschidde Sensoren am Motor an Auspuff iwwerginn Informatioun un d'ECU. Wann et falsch Wäerter gëtt (wéinst, zum Beispill, schlechter Verbrennung), gëtt eng MIL (Engine Indication Light) beliicht. Dat ass en Zeechen datt den Auto muss ausgelies ginn. En Diagnostester muss dann un den OBD Stecker verbonne sinn fir d'Feeler auszeliesen. Baséierend op de Feeler huet d'ECU en hexadezimale Fehlercode gespäichert, dee vum Diagnostester als P-Code oder e Feeler mat Text ugewise gëtt (déi lescht ass méi Markspezifesch). Klickt hei fir méi Informatiounen iwwer OBD1, OBD II an EOBD.

Multiple Netzwierker an engem Auto:
Et kënne verschidde Netzwierker an engem Auto sinn. D'Bild hei drënner weist en Iwwerbléck mat Legend vu Kontrollunitéiten a verschidde Netzwierker vun engem BMW 3-Serie E90.

D'K-CAN, PT-CAN an F-CAN Netzwierker am uewe genannte Bild falen ënner CAN Bus. D'Ënnerscheeder sinn d'Vitesse, d'Spannungsniveauen an d'Applikatiounen. Och wann de PowerTrain-CAN an de F-CAN déiselwecht Héichgeschwindegkeet a Spannungsniveauen hunn, ass den Ënnerscheed datt de PT-CAN fir Motor- an Transmissiounssteuerung benotzt gëtt, an de F-CAN enthält d'Chassiskontrolleenheeten.

KANN Netzwierk mat de Kontrollgeräter
D'CAN Bus Reseau besteet aus Kontroll Apparater déi mat Hardware a Software equipéiert sinn Messagen ze kréien, Prozess an schécken. E CAN-héich Drot an e CAN-niddereg Drot gi fir Datentransfer benotzt. Am Bild hei drënner ass CAN-High rout faarweg an CAN-Low ass blo faarweg.
D'Kontrollgeräter (och Kontrollunitéiten oder Wirbelen genannt) si mat dësen Drot verbonnen. All Kontrollgeräter kënne souwuel Informatioun schécken a kréien. E Beispill vun engem Netz ass de CAN Bus System am Interieur vum Auto; Hei kënne verschidde Kontrollgeräter mat engem Bussystem verbonne sinn.

Als Beispill huelen mir eng Réckkamera (Node 5) déi nogebaut gëtt. Dës Kamera ass nieft dem Nummerplackhalter oder Handle montéiert. D'CAN wiring ass iwwerall am Interieur ugeschloss. D'Konditioun ass datt d'Kamera Node de richtegen Identifizéierer enthält (virprogramméiert vum Hiersteller) well déi aner Kontrollgeräter et mussen erkennen. Wann d'Kamera um ënnerstëtzte Radio registréiert ass, ass d'Bild direkt ze gesinn.
Nodeems d'Software programméiert ass, kritt de Radio e Signal vun der Gearbox datt d'Réckgear gewielt gouf. Dee Moment wiesselt de Radio op d'Bild vun der Réckkamera. Am Moment wou den éischte Gang (Forward) gewielt gëtt, schalt d'Bild nees aus. All dat dank der Datenübertragung vum CAN Bus System.

Net ënnerstëtzt Ausrüstung (zB mat engem falschen Identifizéierer) kann Probleemer verursaachen. Wann et Messagen schéckt déi net vun anere Kontrollapparater unerkannt ginn, gëtt eng Fehlermeldung generéiert. Dës Zort vun Ausrüstung kann och garantéieren datt de CAN-Bus aktiv bleift nodeems d'Zündung ausgeschalt ass. Den Auto geet dann net an de "Schlofmodus", wouduerch d'Batterie séier oflafen. Da gëtt et een clandestine Konsument.

CAN Bus Signaler:
De CAN Bus System benotzt de Broadcast Prinzip; e Sender setzt e Message op de CAN Bus. All Node um selwechte Bus kritt de Message. Wéi och ëmmer, de Sender weist am Message un fir wéi eng Noden de Message geduecht ass. All Node kréien de Message a ginn Feedback (méi doriwwer méi spéit). D'Node fir déi de Message net geduecht ass erkennen dëst an ignoréieren se.

E CAN-Bussignal besteet aus enger CAN-Héich- a CAN-Niddereg Spannung. D'Bild hei drënner weist CAN-héich rout a CAN-niddereg blo. Déi héich an niddreg Signaler sinn identesch, awer spigelt vuneneen. Wann de Bus gëtt dominant, der Volt vun CAN-héich vergréissert aus 2,5 ze 3,5 Volt an CAN-niddereg erofgoen aus 2,5 ze 1,5 Volt. Am recessive Staat (am Rescht) sinn béid Spannungen 2,5 Volt.

D'Bild hei uewen weist e Beispill vun enger Messung mat engem Oszilloskop. Et kann kloer gesi ginn datt béid Spannungen matenee identesch sinn, nëmmen am Spigelbild. Schlussendlech ass de Spannungsdifferenz an der aktiver (dominanter) Regioun 2 Volt. Dëst bezitt sech op den Ënnerscheed tëscht 1,5 an 3,5 Volt. Den Ënnerscheed vun 2 Volt gëtt als 0 ugesinn (dominant) an den Ënnerscheed vun 0 Volt gëtt als 1 (recessiv) ugesinn.

Wann e (Send) Node wëll de binäre Code "0 0 1 0 1 1 0 1" schécken, da gëllen déi ernimmt Spannungen op CAN-Héich a CAN-Low (kuckt d'Beispill hei uewen). Den Empfangsknuet wäert dës Spannungen erëm als binäre Code gesinn, a konvertéieren se dann an en hexadezimale Code. Dee genannte binäre Code gëtt vun hexadezimal an 2D ëmgewandelt.

Fir binär an hexadezimal ze konvertéieren ass et einfach en Dësch vun 8 Këschte mat enger décker Linn an der Mëtt ze zéien. Benennt d'Këschte riets 1, 2, 4 an 8 (kuckt déi rout Zuelen am Bild). Da maacht dat och op der lénker Säit. Schreift d'Zuelen mat engem 1 am binäre Code uewen. Lénks sinn et nëmmen déi 2, riets sinn et 8, 4 an 1. Füügt alles riets zesummen (13) a maacht datselwecht op der lénkser Säit (2). Hexadezimal Ännerungen vun 10 op A, 11 = B, 12 = C, 13 = D. Dat mécht schlussendlech 2D.

Méi Informatioun iwwer d'Konvertéierung vu Binär op (Hexa)Dezimal a vice versa fannt Dir op der Säit Binär, Dezimal an Hexadezimal. Kloer Beispiller ginn hei am Detail beschriwwen.

Geschwindegkeet a Spannungsniveauen:
A Gefierer kënne mir CAN Bus Netzwierker mat verschiddene Geschwindegkeete begéinen:

Héichgeschwindegkeet: ECUs am Zesummenhang mat der Fuert, dorënner Motorelektronik, Transmissioun, ABS / ESP, EBS (kommerziell Gefierer);
Mëttelméisseg oder niddreg Geschwindegkeet: Interieurelektronik wéi den Instrumentepanel, Radio, Klimakontroll, Parkbrems, Seelbar.

Déi zwee Biller hei ënnen weisen d'CAN-Héich a CAN-Niddereg Signaler vum Héichgeschwindeg CAN Bus. Am Rescht ass d'Spannung vu béide Signaler 2,5 Volt. Fir e Message ze schécken, erhéicht de CAN héich vun 2,5 op 3,5 Volt an de CAN niddereg geet vun 2,5 op 1,5 Volt erof.

Hei drënner gesitt Dir erëm d'Signal vun der CAN Héichgeschwindegkeet, déi elo vergréissert gouf (50 Mikrosekonnen pro Divisioun), wou de Spillraum fir dat uewe genannte Signal op 200 Mikrosekonnen pro Divisioun gesat gouf.

An der Komfortelektronik ass déi héich Geschwindegkeet vun der Kommunikatioun manner wichteg. Charakteristesch vum mëttel- oder niddrege Geschwindegkeet CAN Bus sinn d'Spannungsniveauen am Rescht a beim Generéiere vun engem Message wéi follegt:

CAN-héich ass 5 Volt am Rescht a fällt op 1 Volt;
CAN-niddereg ass 0 Volt am Rescht a klëmmt op 4 Volt.

Wärend der Miessung, an där d'Nulllinne vun de Kanäl A a B op der selwechter Héicht gesat sinn, kann ee gesinn, datt d'Spannungen "anenee gerutscht" sinn. Dëst mécht d'Liesen vun der Rengheet vun de CAN héich an niddreg Signaler schwéier.

Fir d'Rengheet vun de Messagen ze bewäerten, ass et recommandéiert d'Nulllinnen ze verschwannen. Am Bild hei drënner ass d'Nulllinn vum Kanal A erofgeplënnert an de Kanal B ass eropgeplënnert. Dëst bedeit datt déi ofgezeechent Signaler getrennt sinn an e méi kloere Fortschrëtt vun de Spannungen ze gesinn ass.

Struktur vum CAN Bus Message vun engem (Standard) 11 Bit Identifizéierer:
D'Struktur vun engem CAN Bus Message baséiert ëmmer op d'Bild ënnert. Et ginn Ënnerscheeder an der Struktur; zum Beispill, den ARB an d'CTRL Feld vun engem 11-Bit Identifizéierer an engem 29-Bit Identifizéierer sinn anescht. D'Informatioun hei drënner bezitt sech op den 11bit Identifizéierer. Fir Är Informatioun, en 29 Bit Identifizéierer huet Plaz fir méi Daten wéi déi 11 Bits. Méi iwwer dëst spéider.

D'Struktur vum Message gëtt elo einfach zesummegefaasst, a spéider am Detail beschriwwen:

SOF:
All CAN Message fänkt mat engem SOF (Start vum Frame) un. Wann e Node wëll e Message schécken, gëtt e dominante Bit op de Bus gesat. De CAN Bus ass ëmmer rezessiv an der Rou (eng 1, also souwuel de CAN-Héich wéi och de CAN-Low sinn 2 Volt). Den dominante Bit (en 0) weist datt aner Node sollten waarden fir e Message ze schécken bis de ganze Message gepost gouf. Eréischt nom IFS (Interframe Space) ass den nächsten Node erlaabt säi Message ze schécken. Och wann et e wichtege Message ass, kann et net verpasst ginn.
Wann 2 Node gläichzäiteg e Message wëllen schécken (déi se net iwwerenee kennen) an domat zesummen de Bus dominéieren andeems en 0 setzt, bestëmmt d'ARB (Arbitrage) wéi eng Noriicht Virrang huet.

Vun hei u gëtt all Deel vum CAN-Bus Message, deen diskutéiert gëtt, deen Deel zu dësem groe Bild bäigefüügt. Sou probéieren ech den Iwwerbléck ze halen. De Message huet mam SOF ugefaang.

ARB:
D'Arbitragefeld vun engem 11 Bit Identifizéierer besteet aus 2 Deeler; den Identifizéierer an den RTR Bit.
Identifikatioun:
Ugeholl datt 2 Node gläichzäiteg de CAN Bus dominant maachen, da waart de Node mat dem mannst wichtege Message bis de wichtege Message gepost gouf (bis nom IFS). Den Identifizéierer vun der Noriicht enthält eng Serie vun Eenen an Nullen. Dës Zuelen ginn bewosst engem Message vum Programméierer zougewisen. Den Identifizéierer mat engem 0 am Message (dominant) huet eng méi héich Prioritéit wéi dee mat engem 1 am Message (recessiv). De Message mat 0 geet weider, an de Message mat 1 muss waarden.

Béid Identifizéierer fänken un e Message vun 11 Bits ze posten. Mat der SOF gëtt de dominante Bit gesat. Dann sinn déi éischt 5 Bits vu béiden Identifizéierer gläich (0 1 1 0 1). De 6. Bit ass en 2 fir den Identifizéierer Nummer 0, an en 1 fir den éischten Identifizéierer. Dominant dominéiert, sou datt den Identifizéierer 2 de finalen CAN Message erstellt.
Identifizéierer 1 huet eng 6 als 1. Bit gesat.Den Node, deen den Identifizéierer schéckt, erkennt nëmmen datt 0 Noden e Message gläichzäiteg schécken, wann en aneren Node eng 2 op de Bus setzt. Zu dësem Zäitpunkt stoppt den Identifizéierer 1 ze vermëttelen an behält sech elo als Empfänger. Och wann de Message, deen mat 0 1 1 0 1 ufänkt, am Ufank geduecht war de Message ze sinn, deen deen Node wollt schécken, behandelt hien et elo als dee kritt Message. Den Node lauschtert dann op de ganze Message a bestëmmt ob eppes mat him ze maachen.

Dat gro Bild vum SOF gëtt elo mat der ARB erweidert, déi aus 2 Deeler besteet, nämlech den Identifizéierer an den RTR Bit:

RTR Bit:
De leschte Bit vum 11 Bit Identifizéierer gëtt en RTR genannt; dëst ass e Remote Transmit Request Bit. Dëst RTR Bit weist ob et en Dateframe oder e Remote Frame ass.
0 = Dateframe
1 = Remote Frame

En Dateframe enthält Donnéeën déi un d'Node weidergeleet ginn, déi d'Informatioun brauchen. E Node kann och Informatioun ufroen; z.B. wat d'Kältemëtteltemperatur zu enger bestëmmter Zäit ass. Den Node setzt dann en 1 als RTR Bit well et no Daten freet.

CTRL:
D'Kontrollfeld besteet aus der IDE (Identifier Extension), engem R-Bit an der DLC. Den IDE Bit weist ob et e Standard (11 Bits) oder en erweiderten (29 Bits) Identifizéierer ass:
0 = Standard Identifizéierer (11 Bits)
1 = Erweidert Identifizéierer (29 Bits)

De R Bit ass fir d'Zukunft reservéiert an ass elo ëmmer rezessiv.

Da kënnt d'DLC: A CAN Bus Reseau kann maximal 8 Bytes schécken. Et gi 1 Bits an 8 Byte, sou datt am Ganzen 64 Bits no dem Standardprotokoll geschéckt kënne ginn. D'Kontrollfeld weist wéi vill Daten geschéckt ginn. Et wier Sënnlos e grousse Message mat all eidelen Daten Felder fir eng Confirmatioun bëssen schécken (1 fir op oder 0 fir ugefaangen). D'Zuel vun de Bytes gëtt am passenden DLC (Data Length Code) uginn. Den DLC ass eng Funktioun an der Programméierungssoftware an ass dofir e virbestëmmte Wäert vum Programméierer.
Ugeholl 1 Byte gëtt an der DLC uginn, da ginn 8 Bits geschéckt. Fir kuerz Bestätegungsmeldungen ass dëst genuch.
Fir ganz extensiv Messagen enthält den DLC e Wäert vu bis zu 8 Datebytes.

D'Beispill gouf nees ausgebaut. D'IDE, R an DLC goufen derbäigesat.

DATA:
Déi lescht Donnéeën, déi geschéckt musse ginn, ginn am Datefeld gesat. D'Gréisst hänkt vum Wäert vun der DLC (Data Length Code) of. Et gouf scho uginn datt den DLC maximal 8 Bytes ass. All Byte besteet aus 8 Bits, also am Ganzen kann d'Datefeld aus 64 Bits besteet.

CRC:
De Cyclic Redundancy Check besteet aus enger mathematescher Berechnung, déi mam Message geschéckt gëtt. De Sendeknuet berechent den Total CAN Message bis elo; den SOF, ARB, CTRL an DATA. Also de CRC ass d'Berechnung. Wann den Empfangsknuet de Message bis an den CRC kritt huet, wäert et déi mathematesch Berechnung bis op d'DATA ausféieren a se mat der Berechnung am CRC vergläicht. Wann dëst net passt (wéinst engem falsche Bit / Feeler) gëtt de Message net ugeholl an d'Ufro gëtt gemaach fir de Message nach eng Kéier ze schécken (mat enger bestëmmter maximal Unzuel vun Versich). D'Beispill gouf erweidert fir den CRC ze enthalen.

ACK:
D'Unerkennungsfeld déngt fir d'Bestätegung vun der Empfang. Wann de Sender de Message un den CRC geschéckt huet, gëtt eng Aart Paus agebaut; de Sender mécht de Bus recessiv (mat engem 0) a waart bis een oder méi Wirbelen de Bus dominant maachen (1). Et ass egal ob een oder méi Node de Message kritt hunn, well wann een Node se kritt huet, gouf se erfollegräich geschéckt. Nodeems de Bus dominant mat engem 1 gemaach gëtt, geet d'Messageiwwerdroung weider.

EDF:
Den Enn vum Frame besteet aus 7 recessive Bits (1 1 1 1 1 1 1). Dëst ass en Zeechen fir all Kontroll Eenheeten datt de Message eriwwer ass.

IFS:
Fir Stéierungen ze vermeiden, gëtt en Inter Frame Space ëmmer nom EOF benotzt. D'IFS besteet aus 11 recessive Bits. All Node waarden op dës 11 recessive Bits fir ze passéieren ier Dir e Message schécken. No dësen 11 recessive Bits, zum Beispill, kënnen 2 Node gläichzäiteg e Message schécken. D'ARB (Arbitratioun) gëtt dann nach eng Kéier gekuckt fir ze bestëmmen wéi eng Noriicht déi héchst Prioritéit huet. De ganzen Zyklus fänkt dann erëm un.

Struktur vum CAN Bus Message vun engem (erweiderten) 28 Bit Identifizéierer:
Den 11-Bit Identifizéierer gouf zu enger Zäit entworf wou d'Autoen nach net sou vill Kontrollgeräter (Noden) hunn. D'Programméierer hu séier entdeckt datt den 11-Bit Identifizéierer net genuch fir si war. Dëst huet nëmmen (2 ^ 11) = 2048 Méiglechkeeten. Vun dësen bleiwen 2032 eenzegaarteg Kombinatioune vum binäre Code. Modern Autoen benotzen elo vill méi Coden dank dem erweiderten 28 Bit Identifizéierer. Dëst gëtt den erweiderten Identifizéierer genannt.
Dëst bedeit datt net manner wéi (2^29) = 536870912 Kombinatioune méiglech sinn. Dëst ass méi wéi genuch fir d'Zukunft.
Eng Rei Saache wäerten am CAN Bus Message änneren. Béid Identifizéierer (Standard an erweidert) ginn austauschbar benotzt. De CAN-Message weist also ëm wéi eng Aart et geet, duerno e laange Message.
D'Basis vum 11 Bit Identifizéierer gëtt benotzt an déngt och als Virbereedung ier se duerch gelies gëtt; elo ginn nëmmen d'Ännerungen ugewisen, déi de Message erfëllt wann et en 29 Bit Identifizéierer ass.
De SOF (Start Of Frame) bleift d'selwecht. De Sendeknuet mécht et dominant wann et ufänkt e Message ze schécken.
Dëst ass gefollegt vun der ARB an der CTRL wou d'Ënnerscheeder leien.

ARB:
Wärend der Arbitrage gëtt als éischt e Standard 11-Bit Identifizéierer ugewisen (dh en Deel vun den 29 Bits). Den RTR Bit gëtt (wéi et mat den 11 Bits ass) bis zum Enn vun der ARB geréckelt. Den RTR gëtt elo duerch den SRR ersat: (Substitute Remote Request). Dëse Bit ass ëmmer rezessiv (1) fir en erweiderten Identifizéierer.
Nom SRR Bit kënnt den IDE Bit, deen am 11 Bit Identifizéierer am CTRL (Kontrollfeld) ass. Dëst gëtt elo aus dem Kontrollfeld geläscht an hannert dem SRR Bit am erweiderten Identifizéierer gesat.

Fir Kloerheet weisen d'Biller hei drënner de Standard (11-Bit) an erweidert (29-Bit) Identifizéierer.

Den IDE Bit steet fir Identifier Extension. Den IDE Bit bestëmmt ob et e Standard oder erweiderten Identifizéierer ass.
IDE 0 = Standard (11 Bit ID)
IDE 1 = Verlängert (29 Bit ID)

Nom IDE Bit kënnt de Rescht vum erweiderten Identifizéierer. Déi 11 an 18 Bits maachen zesummen 29. Dës kënnen net als Ganzt an de Message gesat ginn, well de CAN-Protokoll dann net méi richteg ass. Prinzipiell weist den IDE Bit elo un datt de Message an zwee opgedeelt ass.

CTRL:
D'Kontrollfeld gouf dofir fir den erweiderten Identifizéierer geännert. Den IDE Bit gouf op d'ARB geplënnert.
Den IDE Bit gëtt duerch en R Bit (Ersatz) ersat. Dëst ass recessiv par défaut. Dëst ass gefollegt vun engem R-Bit an den DLC (Data Length Code), deen uginn aus wéivill Bytes de Message besteet.

Nach eng Kéier ginn d'Kontrollfelder vu béiden 11-Bit an 29-Bit Identifizéierer gewisen.

Feelererkennung mat Bitstuffing an CRC & ACK Ofgrenzer:
Bitt Stuff:
Fir eng optimal Synchroniséierung tëscht de Schécken an Empfangsknäppchen z'erhalen, gëtt Bit Stuff applizéiert. Bit Stuffing heescht datt no 5 identesch Bits e Géigendeel Bit bäigefüügt gëtt. Kee Bit Wäert Ännerungen am ursprénglech geschéckt Message, mee e bëssen dobäi.
Den Empfänger erkennt dat. No 5 identesch Bits läscht den Empfänger de 6. Bit (kuckt Bild hei ënnen).

Den urspréngleche Message vun nëmmen déi gëtt geschéckt, awer de Sender füügt eng 6 all 0. Bit. D'Messagelängt vergréissert wéinst den Nullen (awer dës Längt zielt net fir den DLC (Data Length Code). Den Empfänger filtert déi entgéintgesate Bits (d'Nullen) eraus a liest de Message dann erëm mat nëmmen een.

CRC & ACK Ofgrenzer:
Ofgrenzer ginn no dem CRC Feld an dem ACK Feld plazéiert. Dëst ass e bësse mat engem bekannte Wäert fir souwuel de Sender wéi och den Empfänger. Wann e Feeler an der Noriicht geschitt ass, wäert dëse Wäert ënnerscheeden. Den Empfänger kritt dann en anere Bitwäert wéi erwaart a markéiert de Message als falsch. De Sender schéckt de Message nei.

Twisted Pair Wiring:
Twisted Pair Kabelen ginn als Verkabelung fir de CAN Bus benotzt. De CAN-High an de CAN-Low Kabel ginn dann zesummen verdreift wéi am Bild gewisen. Op dës Manéier gëtt Interferenz vu baussen evitéiert; wann eng Aféierungs- vun e puer Zéngtel vun engem Volt kënnt an engem Kabel, et wäert och an déi aner kommen. Wéi och ëmmer, de Spannungsdifferenz tëscht CAN héich an niddreg bleift d'selwecht. Op dës Manéier gëtt de Feeler geléist an d'ECUs ginn net dovunner beaflosst.

Terminatiounsresistenz:
Terminéierend Widderstänn ginn an all Héichgeschwindegkeet CAN Busnetz benotzt. Dës ginn dacks an de Wirbelen um Enn vun der CAN Buslinn (Drot) oder an der Wiring agebaut. Dës Widderstänn hunn all eng Resistenz vun 120Ω (Ohm). D'Ersatzresistenz gëtt als 60Ω gemooss wann d'Resistenz op den Drot gemooss gëtt.

Dës terminating resistors déngen fir Interferenz Ënnerdréckung; Wann dës net do wieren, géif Reflexioun optrieden. D'Spannungssignal reest duerch de CAN Bus Drot, erreecht d'Enn a spréngt zréck. Déi lescht gëtt verhënnert. D'Spannung gëtt am Widderstand opgeholl. Reflexioun kéint Spannungssignaler verursaachen fir zréckzekommen, déi geschéckt Messagen beaflossen an duerno d'Kontrollgeräter falsch funktionéieren.

Paart:
Den Auto ass mat engem Netz vu Kontrollgeräter (Noden) ausgestatt. D'Paart verbënnt verschidde CAN Bus Netzwierker (wéi den Interieur, de Motor / Iwwerdroung an de Chassis), de MOST Bus an den LIN Bus, wat all Netzwierker erlaabt mateneen ze kommunizéieren. Also ass et tatsächlech e Kräizung tëscht all Netzwierker. D'Differenzen an der Geschwindegkeet sinn onwichteg mat engem Paart. Klickt hei fir op d'Säit ze goen wou d'Operatioun an d'Funktioune vum Gateway beschriwwe sinn.

Miessung am CAN Bus:
D'Leit ginn dacks gefrot, ob et méiglech ass de CAN-Bus ze moossen. Dat ass sécherlech méiglech. Eng Diagnostik kann gemaach ginn andeems d'Spannungsniveauen op den Drot gemooss ginn an de Spannungsdisplay um Oszilloskop iwwerpréift. Wéi Miessunge kënne gemaach ginn ass op der Säit beschriwwen Miessung am CAN Bus System.

Zesummenhang Säit:

Miessung op CAN Bus