Subyek:
- Inleiding
- Beberapa jaringan dalam satu mobil
- BISA jaringan dengan node
- Berbagai jenis kecepatan CAN
- Sinyal bus BISA
- Kecepatan dan tingkat tegangan
- Struktur pesan bus CAN dari pengidentifikasi 11 bit (standar).
- Struktur pesan bus CAN dari pengidentifikasi 28 bit (diperluas).
- Pengenalan kesalahan menggunakan pembatas Bitstuffing dan CRC & ACK
- Pengkabelan Pasangan Terpilin
- Resistor terminasi
- Pintu gerbang
- Mengukur pada bus CAN
Perkenalan:
Kendaraan modern penuh dengan barang elektronik. Unit kontrol mengumpulkan dan memproses data dari sensor dan aktuator kontrol. ECU yang berbeda seringkali menggunakan data yang sama: dSensor posisi pedal akselerator mencatat posisi pedal akselerator. Sinyal ini dikirim langsung ke ECU mesin melalui kabel. ECU mesin bukan satu-satunya ECU yang menggunakan sinyal ini:
- ECU mesin menggunakan sinyal dari sensor posisi pedal akselerator untuk mengontrol katup throttle, saat berakselerasi untuk pengayaan akselerasi dengan mengaktifkan injektor lebih lama, mengatur waktu pengapian dan, jika perlu. mengontrol wastegate atau penyesuaian VGT turbo;
- ECU transmisi otomatis menggunakan posisi pedal akselerator untuk menentukan waktu perpindahan kopling pada transmisi otomatis. Jika pedal akselerator ditekan sedikit, transmisi otomatis akan melakukan perpindahan gigi ke atas dengan kecepatan lebih rendah dibandingkan saat pedal akselerator ditekan setengah. Dengan menekan pedal akselerator secara tiba-tiba secara cepat, “kick down” akan terjadi dengan berpindah ke gigi yang lebih rendah dan membiarkan mesin berputar lebih banyak;
- Derajat akselerasi di tikungan dapat menjadi alasan ESP-ECU meminta ESP melakukan intervensi dengan mengurangi tenaga mesin dan, jika perlu, untuk mengerem roda yang berputar.
Selama intervensi ESP, tenaga mesin berkurang dengan (sebagian) menutup katup throttle dan menyuntikkan lebih sedikit bahan bakar. Lampu indikator juga akan menyala atau berkedip di panel instrumen untuk memperingatkan pengemudi bahwa ESP sedang beroperasi.
Hal di atas dengan jelas menunjukkan kerja sama antara ECU yang berbeda. Bus CAN memastikan bahwa ECU berkomunikasi satu sama lain dan karenanya dapat bertukar data satu sama lain. CAN adalah singkatan dari: Jaringan Area Pengontrol.
Pada tahun 80an, mobil menerima lebih banyak aksesoris dan produsen mulai memasang perangkat kontrol. Setiap fungsi memiliki kabel terpisah. Hal ini mengakibatkan peningkatan tajam pada ketebalan kawat dan jumlah sambungan steker.
Kelemahan dari rangkaian kabel yang tebal adalah sulit menyembunyikannya di balik trim interior dan risiko malfungsi meningkat pesat.
Dengan CAN bus, ECU berkomunikasi hanya dengan dua kabel: CAN-high dan CAN-low. Semua komunikasi antara ECU disediakan melalui dua kabel ini. SAYADua gambar berikutnya dengan jelas menunjukkan bahwa jumlah kabel pada satu pintu sudah berkurang secara signifikan saat menggunakan bus CAN.
Lusinan perangkat kontrol dapat dihubungkan ke dua kabel bus CAN di bus CAN. Semua perangkat kontrol yang terhubung dapat bertukar data satu sama lain.
Gambar di bawah menunjukkan kendaraan dengan sebelas perangkat kendali (ditunjukkan dengan blok merah). Semua perangkat kontrol ini terhubung satu sama lain dengan dua kabel; kabel oranye dan kabel hijau. Kabel ini mewakili CAN-high dan CAN-low. Setiap unit kendali mempunyai fungsinya masing-masing dan dapat berkomunikasi dengan unit kendali lain dalam jaringan melalui bus CAN. Informasi lebih penting tentang perangkat kontrol dapat ditemukan di halaman perangkat kontrol.
1. Unit kontrol pemasangan batang derek
2. Unit kendali pintu RA
3. Unit kontrol pintu RV
4. Gerbang
5. Perangkat kontrol kenyamanan
6. Unit kontrol sistem alarm
7. Panel instrumen
8. Unit kontrol elektronik kolom kemudi
9. Unit pengatur pintu LV
10. Unit kendali pintu LA
11. Unit kendali Kontrol Jarak Taman
Dengan kedatangan bus CAN, hal itu juga dimungkinkan EOBD lebih komprehensif. EOBD adalah singkatan Diagnosis On Board Eropa. EOBD ada hubungannya dengan emisi. Berbagai sensor di mesin dan knalpot mengirimkan informasi ke ECU. Jika ada nilai yang salah (misalnya karena pembakaran yang buruk), MIL (Lampu Indikasi Mesin) akan menyala. Itu tandanya mobil perlu dibaca. Penguji diagnostik kemudian harus dihubungkan ke konektor OBD untuk membaca kesalahan. Berdasarkan kesalahannya, ECU telah menyimpan kode kesalahan heksadesimal, yang ditampilkan oleh penguji diagnostik sebagai kode P atau kesalahan dengan teks (yang terakhir lebih spesifik untuk merek). Klik di sini untuk informasi lebih lanjut tentang Obd1, Obd II dan EOBD.
Beberapa jaringan di dalam mobil:
Mungkin ada banyak jaringan di dalam mobil. Gambar di bawah menunjukkan gambaran umum dengan legenda unit kontrol di beberapa jaringan BMW 3-series E90.
Jaringan K-CAN, PT-CAN dan F-CAN pada gambar di atas termasuk dalam bus CAN. Perbedaannya terletak pada kecepatan, level tegangan, dan aplikasinya. Meskipun PowerTrain-CAN dan F-CAN memiliki kecepatan dan tingkat tegangan kecepatan tinggi yang sama, perbedaannya adalah PT-CAN digunakan untuk kontrol mesin dan transmisi, dan F-CAN berisi unit kontrol sasis.
BISA jaringan dengan perangkat kontrol
Jaringan bus CAN terdiri dari perangkat kontrol yang dilengkapi dengan perangkat keras dan perangkat lunak untuk menerima, memproses, dan mengirim pesan. Kabel CAN-tinggi dan kabel CAN-rendah digunakan untuk transfer data. Pada gambar di bawah, CAN-High berwarna merah dan CAN-Low berwarna biru.
Perangkat kontrol (juga disebut unit atau node kontrol) dihubungkan ke kabel ini. Semua perangkat kontrol dapat mengirim dan menerima informasi. Contoh jaringan adalah sistem bus CAN di bagian dalam mobil; Di sini, berbagai perangkat kontrol dapat dihubungkan ke satu sistem bus.
Sebagai contoh, kita mengambil kamera mundur (node 5) yang dipasang. Kamera ini dipasang di dekat dudukan atau pegangan plat nomor. Kabel CAN terhubung di mana saja di interior. Syaratnya adalah node kamera berisi pengenal yang benar (diprogram sebelumnya oleh pabrikan) karena perangkat kontrol lain harus mengenalinya. Jika kamera terdaftar di radio yang didukung, gambar langsung terlihat.
Setelah memprogram perangkat lunak, radio menerima sinyal dari gearbox bahwa gigi mundur telah dipilih. Pada saat itu radio beralih ke gambar kamera mundur. Saat gigi pertama (maju) dipilih, gambar akan mati kembali. Semua ini berkat transfer data sistem bus CAN.
Peralatan yang tidak didukung (misalnya dengan pengenal yang salah) dapat menyebabkan masalah. Jika mengirimkan pesan yang tidak dikenali oleh perangkat kontrol lain, pesan kesalahan akan dihasilkan. Peralatan jenis ini juga dapat memastikan bahwa bus CAN tetap aktif setelah kunci kontak dimatikan. Mobil kemudian tidak akan masuk ke “mode tidur”, yang akan menyebabkan baterai cepat habis. Lalu ada satu konsumen rahasia.
Sinyal bus CAN:
Sistem bus CAN menggunakan prinsip siaran; pemancar menaruh pesan pada bus CAN. Setiap node pada bus yang sama menerima pesan tersebut. Namun, pengirim menunjukkan dalam pesan ke node mana pesan tersebut ditujukan. Semua node menerima pesan dan memberikan umpan balik (lebih lanjut tentang itu nanti). Node yang pesannya tidak dimaksudkan akan mengenali ini dan mengabaikannya.
Sinyal bus CAN terdiri dari tegangan CAN-tinggi dan CAN-rendah. Gambar di bawah menunjukkan CAN-high red dan CAN-low blue. Sinyal tinggi dan rendahnya identik, namun saling bercermin. Ketika bus menjadi dominan, tegangan CAN-high meningkat dari 2,5 menjadi 3,5 volt dan CAN-low menurun dari 2,5 menjadi 1,5 volt. Dalam keadaan resesif (istirahat) kedua tegangannya adalah 2,5 volt.
Gambar di atas menunjukkan contoh pengukuran dengan osiloskop. Terlihat jelas bahwa kedua tegangan tersebut identik satu sama lain, hanya pada bayangan cermin. Pada akhirnya, perbedaan tegangan pada daerah aktif (dominan) adalah 2 volt. Ini mengacu pada perbedaan antara 1,5 dan 3,5 volt. Selisih 2 volt dianggap 0 (dominan) dan selisih 0 volt dianggap 1 (resesif).
Jika node (pengirim) ingin mengirim kode biner “0 0 1 0 1 1 0 1”, maka node tersebut akan menerapkan tegangan yang disebutkan ke CAN-High dan CAN-Low (lihat contoh di atas). Node penerima akan kembali melihat tegangan ini sebagai kode biner, dan kemudian mengubahnya menjadi kode heksadesimal. Kode biner tersebut akan diubah dari heksadesimal ke 2D.
Untuk mengkonversi biner ke heksadesimal mudah untuk menggambar tabel 8 kotak dengan garis tebal di tengahnya. Beri nama kotak di sebelah kanan 1, 2, 4 dan 8 (lihat angka merah pada gambar). Kemudian lakukan ini di sisi kiri juga. Tuliskan angka-angka dengan angka 1 pada kode biner di atasnya. Di sebelah kiri hanya ada 2, di sebelah kanan ada 8, 4 dan 1. Jumlahkan semuanya di sebelah kanan (13) dan lakukan hal yang sama di sebelah kiri (2). Perubahan heksadesimal dari 10 menjadi A, 11 = B, 12 = C, 13 = D. Hasilnya adalah 2D.
Informasi lebih lanjut tentang konversi dari biner ke (heksa)desimal dan sebaliknya dapat ditemukan di halaman Biner, Desimal dan Heksadesimal. Contoh yang jelas dijelaskan secara rinci di sini.
Kecepatan dan tingkat tegangan:
Di kendaraan kita dapat menemukan jaringan bus CAN dengan kecepatan berbeda:
- Kecepatan tinggi: ECU yang berhubungan dengan penggerak, termasuk elektronik mesin, transmisi, ABS/ESP, EBS (kendaraan niaga);
- Kecepatan sedang atau rendah: elektronik interior seperti panel instrumen, radio, pengatur suhu, rem parkir, batang derek.
Dua gambar di bawah menunjukkan sinyal CAN-high dan CAN-low dari bus CAN berkecepatan tinggi. Saat diam, tegangan kedua sinyal adalah 2,5 volt. Untuk mengirim pesan, CAN tinggi meningkat dari 2,5 menjadi 3,5 volt dan CAN rendah menurun dari 2,5 menjadi 1,5 volt.
Di bawah ini Anda dapat kembali melihat sinyal dari CAN berkecepatan tinggi, yang kini telah diperbesar (50 mikrodetik per divisi), di mana cakupan sinyal di atas diatur ke 200 mikrodetik per divisi.
Dalam perangkat elektronik yang nyaman, kecepatan komunikasi yang tinggi tidak terlalu penting. Karakteristik bus CAN kecepatan sedang atau rendah, level tegangan saat diam dan saat menghasilkan pesan adalah sebagai berikut:
- Tinggi CAN adalah 5 volt saat istirahat dan turun menjadi 1 volt;
- CAN-rendah adalah 0 volt saat istirahat dan naik menjadi 4 volt.
Selama pengukuran dimana garis nol saluran A dan B diatur pada ketinggian yang sama, terlihat bahwa tegangan telah “saling meluncur”. Hal ini membuat pembacaan kemurnian sinyal CAN tinggi dan rendah menjadi sulit.
Untuk menilai kemurnian pesan, disarankan untuk menggeser garis nol. Pada gambar di bawah, garis nol Saluran A digeser ke bawah dan saluran B digeser ke atas. Ini berarti bahwa sinyal yang digambarkan telah dipisahkan dan perkembangan tegangan dapat dilihat dengan lebih jelas.
Struktur pesan bus CAN dari pengidentifikasi 11 bit (standar):
Struktur pesan bus CAN selalu berdasarkan gambar di bawah. Ada perbedaan dalam strukturnya; misalnya, bidang ARB dan CTRL dari pengidentifikasi 11-bit dan pengidentifikasi 29-bit berbeda. Informasi di bawah ini berkaitan dengan pengenal 11bit. Sekadar informasi, pengenal 29 bit memiliki ruang untuk lebih banyak data daripada 11 bit. Lebih lanjut tentang ini nanti.
Struktur pesan sekarang diringkas secara sederhana, dan dijelaskan secara rinci nanti:
LEMBUT:
Setiap pesan CAN dimulai dengan SOF (awal bingkai). Ketika sebuah node ingin mengirimkan pesan, bit dominan akan ditempatkan pada bus. Bus CAN selalu resesif saat diam (1, jadi CAN-Tinggi dan CAN-Rendah adalah 2 Volt). Bit dominan (0) menunjukkan bahwa node lain harus menunggu untuk mengirim pesan sampai seluruh pesan telah diposting. Hanya setelah IFS (Interframe Space) node berikutnya diizinkan untuk mengirim pesannya. Sekalipun itu adalah pesan penting, namun tidak boleh dilewatkan.
Ketika 2 node ingin mengirim pesan pada saat yang sama (yang tidak mereka ketahui satu sama lain) dan bersama-sama membuat bus dominan dengan menempatkan 0, ARB (arbitrase) menentukan pesan mana yang diprioritaskan.
Mulai sekarang, setiap bagian dari pesan bus CAN yang dibahas akan memiliki bagian tersebut yang ditambahkan ke gambar abu-abu ini. Dengan begitu saya mencoba untuk menjaga gambaran umum. Pesan dimulai dengan SOF.
ARB:
Bidang Arbitrase pengenal 11 bit terdiri dari 2 bagian; pengenal dan bit RTR.
Pengenal:
Misalkan 2 node secara bersamaan menjadikan bus CAN dominan, maka node dengan pesan yang paling tidak penting akan menunggu hingga pesan penting tersebut diposting (sampai setelah IFS). Pengidentifikasi pesan berisi serangkaian satu dan nol. Nomor-nomor ini sengaja diberikan ke pesan oleh programmer. Pengidentifikasi dengan angka 0 dalam pesan (dominan) memiliki prioritas lebih tinggi dibandingkan dengan pengidentifikasi dengan angka 1 dalam pesan (resesif). Pesan dengan 0 akan dilanjutkan, dan pesan dengan 1 harus menunggu.
Kedua pengidentifikasi mulai memposting pesan 11 bit. Dengan SOF, bit dominan ditempatkan. Maka 5 bit pertama dari kedua pengidentifikasi adalah sama (0 1 1 0 1). Bit ke-6 adalah 2 untuk pengidentifikasi nomor 0, dan 1 untuk pengidentifikasi pertama.Dominan mendominasi, sehingga pengidentifikasi 2 menciptakan pesan CAN akhir.
Identifier 1 menempatkan 6 sebagai bit ke 1. Node yang mengirimkan identifier hanya mengenali bahwa 0 node mengirim pesan pada saat yang sama ketika node lain menempatkan 2 pada bus. Pada titik ini, pengidentifikasi 1 berhenti mentransmisikan dan sekarang berperilaku sebagai penerima. Meskipun pesan yang diawali dengan 0 1 1 0 1 pada awalnya dimaksudkan sebagai pesan yang ingin dikirim oleh node ini, sekarang pesan tersebut akan menganggapnya sebagai pesan yang diterima. Node kemudian mendengarkan seluruh pesan dan menentukan apakah akan melakukan sesuatu terhadap pesan tersebut.
Gambar abu-abu pada SOF kini diperluas dengan ARB yang terdiri dari 2 bagian yaitu identifier dan bit RTR:
bit RTR:
Bit terakhir dari pengenal 11 bit disebut RTR; ini adalah bit Permintaan Transmisi Jarak Jauh. Bit RTR ini menunjukkan apakah itu bingkai data atau bingkai jarak jauh.
0 = Bingkai data
1 = Bingkai jarak jauh
Bingkai data berisi data yang diteruskan ke node yang membutuhkan informasi. Sebuah node juga dapat meminta informasi; misalnya berapa suhu cairan pendingin pada waktu tertentu. Node kemudian akan menetapkan 1 sebagai bit RTR karena meminta data.
CTRL:
Bidang Kontrol terdiri dari IDE (Identifier Extension), R-bit dan DLC. Bit IDE menunjukkan apakah itu merupakan pengidentifikasi standar (11 bit) atau diperpanjang (29 bit):
0 = Pengidentifikasi standar (11 bit)
1 = Pengidentifikasi yang diperluas (29 bit)
Bit R dicadangkan untuk masa depan dan sekarang selalu resesif.
Kemudian muncul DLC: Jaringan bus CAN dapat mengirim maksimal 8 byte. Terdapat 1 bit dalam 8 byte, sehingga total 64 bit dapat dikirim sesuai protokol standar. Bidang Kontrol menunjukkan berapa banyak data yang dikirim. Tidak ada gunanya mengirim pesan besar dengan semua kolom data kosong untuk bit konfirmasi (1 untuk aktif atau 0 untuk nonaktif). Jumlah byte dinyatakan dalam DLC (Data Panjang Kode) yang sesuai. DLC adalah fungsi dalam perangkat lunak pemrograman dan oleh karena itu merupakan nilai yang telah ditentukan oleh pemrogram.
Misalkan 1 byte dinyatakan dalam DLC, maka 8 bit yang dikirim. Untuk pesan konfirmasi singkat ini sudah cukup.
Untuk pesan yang sangat luas, DLC akan berisi nilai hingga 8 byte data.
Contohnya telah diperluas lagi. IDE, R dan DLC telah ditambahkan.
DATA:
Data akhir yang perlu dikirim ditempatkan di kolom data. Besar kecilnya tergantung pada nilai DLC (Data Panjang Kode). Telah diindikasikan bahwa DLC maksimal 8 byte. Setiap byte terdiri dari 8 bit, sehingga total field data dapat terdiri dari 64 bit.
KKR:
Pemeriksaan Redundansi Siklik terdiri dari perhitungan matematis, yang dikirimkan bersama pesan. Node pengirim menghitung total pesan CAN sejauh ini; SOF, ARB, CTRL dan DATA. Jadi CRC-nya perhitungannya. Ketika node penerima telah menerima pesan hingga dan termasuk CRC, ia akan melakukan perhitungan matematis hingga DATA dan membandingkannya dengan perhitungan di CRC. Jika tidak cocok (karena bit/kesalahan yang salah) pesan tidak diterima dan dibuat permintaan untuk mengirim pesan lagi (dengan jumlah percobaan maksimum tertentu). Contohnya telah diperluas hingga mencakup CRC.
ACK:
Bidang Acknowledge berfungsi untuk konfirmasi penerimaan. Ketika pengirim telah mengirimkan pesan ke CRC, semacam jeda disisipkan; pemancar membuat bus menjadi resesif (dengan 0) dan menunggu hingga satu atau lebih node menjadikan bus dominan (1). Tidak masalah apakah satu atau lebih node menerima pesan tersebut, karena jika satu node menerimanya, maka pesan tersebut berhasil dikirim. Setelah bus menjadi dominan dengan 1, transmisi pesan dilanjutkan.
EDF:
End Of Frame terdiri dari 7 bit resesif (1 1 1 1 1 1 1). Ini merupakan tanda bagi seluruh unit kendali bahwa pesan telah berakhir.
JIKA:
Untuk mencegah gangguan, Inter Frame Space selalu digunakan setelah EDF. IFS terdiri dari 11 bit resesif. Semua node menunggu hingga 11 bit resesif ini lewat sebelum mengirim pesan. Setelah 11 bit resesif ini, misalnya, 2 node dapat mengirim pesan secara bersamaan. ARB (Arbitrase) kemudian dilihat kembali untuk menentukan pesan mana yang memiliki prioritas tertinggi. Seluruh siklus kemudian dimulai lagi.
Struktur pesan bus CAN dari pengenal 28 bit (diperluas):
Pengidentifikasi 11-bit dirancang pada saat mobil belum memiliki begitu banyak perangkat kontrol (node). Para pemrogram segera menemukan bahwa pengenal 11-bit tidak cukup bagi mereka. Ini hanya memiliki (2^11) = 2048 kemungkinan. Dari jumlah tersebut, tersisa 2032 kombinasi unik kode biner. Mobil modern sekarang menggunakan lebih banyak kode berkat pengenal 28 bit yang diperluas. Ini disebut pengenal yang diperluas.
Artinya, tidak kurang dari (2^29) = 536870912 kombinasi yang mungkin dilakukan. Ini lebih dari cukup untuk masa depan.
Beberapa hal akan berubah dalam pesan bus CAN. Kedua pengidentifikasi (standar dan diperluas) digunakan secara bergantian. Oleh karena itu, pesan CAN menunjukkan spesies mana yang menjadi perhatiannya, setelah itu pesan panjang menyusul.
Basis pengenal 11 bit digunakan dan juga berfungsi sebagai persiapan sebelum dibaca; sekarang hanya perubahan yang dialami pesan ketika itu adalah pengenal 29 bit yang ditunjukkan.
SOF (Start Of Frame) tetap sama. Node pengirim menjadikannya dominan ketika mulai mengirim pesan.
Ini diikuti oleh ARB dan CTRL dimana letak perbedaannya.
ARB:
Selama arbitrase, pengidentifikasi standar 11-bit ditampilkan terlebih dahulu (yaitu bagian dari 29 bit). Bit RTR dipindahkan (seperti halnya 11 bit) ke akhir ARB. RTR sekarang digantikan oleh SRR: (Pengganti Permintaan Jarak Jauh). Bit ini selalu resesif (1) untuk pengenal yang diperluas.
Setelah bit SRR muncul bit IDE, yang merupakan pengenal 11 bit di CTRL (Control Field). Ini sekarang dihapus dari bidang kontrol dan ditempatkan di belakang bit SRR dalam pengidentifikasi yang diperluas.
Untuk kejelasan, gambar di bawah menunjukkan pengidentifikasi standar (11-bit) dan diperpanjang (29-bit).
Bit IDE adalah singkatan dari Identifier Extension. Bit IDE menentukan apakah itu merupakan pengidentifikasi standar atau diperluas.
IDE 0 = Standar (ID 11 bit)
IDE 1 = Diperpanjang (ID 29 bit)
Setelah bit IDE muncul pengidentifikasi tambahan lainnya. 11 dan 18 bit bersama-sama menghasilkan 29. Ini tidak dapat ditempatkan sebagai satu kesatuan dalam pesan, karena protokol CAN sudah tidak benar lagi. Pada dasarnya bit IDE sekarang menunjukkan bahwa pesan telah terbagi dua.
CTRL:
Oleh karena itu, Bidang Kontrol telah diubah untuk pengidentifikasi yang diperluas. Bit IDE telah dipindahkan ke ARB.
Bit IDE diganti dengan bit R (cadangan). Ini bersifat resesif secara default. Ini diikuti oleh bit R dan DLC (Data Panjang Kode), yang menunjukkan berapa banyak byte pesan tersebut akan terdiri dari.
Sekali lagi, bidang kontrol pengidentifikasi 11-bit dan 29-bit ditampilkan.
Pengenalan kesalahan menggunakan pembatas Bitstuffing dan CRC & ACK:
Sedikit isian:
Untuk menjaga sinkronisasi optimal antara node pengirim dan penerima, bit stuffing diterapkan. Isian bit berarti bahwa setelah 5 bit yang identik, bit yang berlawanan ditambahkan. Tidak ada perubahan nilai bit pada pesan awal yang dikirim, tetapi sedikit yang ditambahkan.
Penerima menyadari hal ini. Setelah 5 bit yang identik, penerima akan menghapus bit ke-6 (lihat gambar di bawah).
Pesan asli hanya satu yang dikirim, tetapi pengirim menambahkan 6 setiap bit ke-0. Panjang pesan bertambah karena adanya angka nol (tetapi panjang ini tidak dihitung untuk DLC (Kode Panjang Data). Penerima memfilter bit yang berlawanan (angka nol) dan kemudian membaca pesan itu lagi dengan hanya satu.
Pembatas CRC & ACK:
Pembatas ditempatkan setelah bidang CRC dan bidang ACK. Ini adalah bit dengan nilai yang diketahui baik bagi pengirim maupun penerima. Jika terjadi kesalahan pada pesan, nilainya akan berbeda. Penerima kemudian menerima nilai bit yang berbeda dari yang diharapkan dan menandai pesan tersebut sebagai salah. Pengirim akan mengirim ulang pesan tersebut.
Pengkabelan pasangan terpilin:
Kabel twisted pair digunakan sebagai kabel untuk bus CAN. Kabel CAN-High dan CAN-Low kemudian dipilin menjadi satu seperti yang ditunjukkan pada gambar. Dengan cara ini, campur tangan dari luar dapat dihindari; jika induksi sebesar sepersepuluh volt masuk ke satu kabel, maka induksi itu juga akan masuk ke kabel lainnya. Namun perbedaan tegangan antara CAN tinggi dan rendah tetap sama. Dengan cara ini kesalahan teratasi dan ECU tidak terpengaruh olehnya.
Resistor terminasi:
Resistor pengakhiran digunakan di setiap jaringan bus CAN berkecepatan tinggi. Ini sering kali tergabung dalam node di ujung jalur bus CAN (kabel) atau di kabel. Resistor ini masing-masing mempunyai resistansi sebesar 120Ω (Ohm). Resistansi penggantian diukur sebagai 60Ω saat mengukur resistansi pada kabel.
Resistor pengakhiran ini berfungsi untuk menekan interferensi; Jika hal ini tidak ada maka refleksi akan terjadi. Sinyal tegangan berjalan melalui kabel bus CAN, mencapai ujung dan memantul kembali. Yang terakhir ini dapat dicegah. Tegangan dicatat dalam resistor. Refleksi dapat menyebabkan sinyal tegangan memantul kembali, mempengaruhi pesan yang dikirim dan selanjutnya menyebabkan kegagalan fungsi perangkat kontrol.
Pintu gerbang:
Mobil dilengkapi dengan jaringan perangkat kendali (node). Gerbang ini menghubungkan berbagai jaringan bus CAN (seperti interior, mesin/transmisi, dan sasis), bus MOST, dan bus LIN, sehingga semua jaringan dapat berkomunikasi satu sama lain. Jadi sebenarnya ini adalah persimpangan antara semua jaringan. Perbedaan kecepatan tidak penting pada gateway. Klik di sini untuk membuka halaman yang menjelaskan pengoperasian dan fungsi Gateway.
Mengukur pada bus CAN:
Orang sering ditanya apakah mungkin mengukur bus CAN. Hal itu tentu saja mungkin terjadi. Diagnosis dapat dibuat dengan mengukur level tegangan pada kabel dan memeriksa tampilan tegangan pada osiloskop. Bagaimana pengukuran dapat dilakukan dijelaskan di halaman mengukur pada sistem bus CAN.
Halaman terkait:
