Tema:
- error del controlador
Error de control:
El principio de Ackermann garantiza que al girar hacia dentro, una rueda gire más que la otra. Para obtener más información sobre esto, consulte la página. principio de ackerman en convergencia en la curva.
Al leer las páginas mencionadas, quedará claro que la rueda delantera izquierda y la rueda delantera derecha tienen un ángulo de dirección diferente. Por eso casi siempre se produce un error de dirección. El error de dirección significa que los dos ángulos introducidos no son iguales y por tanto una rueda tiene más deslizamiento que la otra. Sólo hay una situación en la que no se produce ningún error de dirección. Esto ocurre cuando se gira con un ángulo de dirección pequeño, de hasta aproximadamente 10 grados (ver imagen).
El eje X en la figura muestra el ángulo de dirección y el eje Y el error de dirección. En la esquina izquierda (es decir, en X = 0), siga recto. La línea bajo “Pequeño ángulo de dirección” discurre positivamente a lo largo del eje X. Esta línea indica que el error de dirección con un ángulo de dirección máximo de 10 grados es 0. Así, con un ángulo de dirección máximo de 10 grados no se produce ningún error de dirección. Entonces no habrá deslizamiento en las ruedas delanteras. Está construido deliberadamente de esta manera, porque al conducir a altas velocidades (por ejemplo, en la autopista), el ángulo de dirección suele ser de unos 10 grados. A alta velocidad, las ruedas delanteras no patinan con un ángulo de dirección máximo de 10 grados, lo que garantiza un agarre máximo. Con más dirección, el error de dirección se vuelve mucho mayor. En principio, esto no supone un problema, ya que normalmente se circula en ciudad y a velocidades más bajas. A velocidades más bajas, el error de dirección tiene menos influencia que a velocidades más altas.
