sběrnice CAN

Předměty:

Úvod
Více sítí v jednom autě
CAN síť s uzly
Různé typy rychlostí CAN
Signály sběrnice CAN
Rychlosti a úrovně napětí
Struktura zprávy CAN sběrnice (standardního) 11 bitového identifikátoru
Struktura zprávy CAN sběrnice (rozšířeného) 28bitového identifikátoru
Rozpoznávání chyb pomocí oddělovačů Bitstuffing a CRC & ACK
Kroucená dvoulinka
Zakončovací odpory
Brána
Měření na sběrnici CAN

Předmluva:
Moderní auta jsou nabitá elektronikou. Řídicí jednotky shromažďují a zpracovávají data ze senzorů a řídicích akčních členů. Různé ECU často používají stejná data: dSnímač polohy plynového pedálu registruje polohu plynového pedálu. Tento signál je posílán přímo do ECU motoru přes kabeláž. ECU motoru není jediná ECU, která používá tento signál:

ECU motoru využívá signál ze snímače polohy plynového pedálu pro ovládání škrticí klapky, při akceleraci pro obohacení akcelerace delší aktivací vstřikovačů, úpravou časování zapalování a příp. ovládat wastegate nebo seřízení VGT turba;
ECU automatické převodovky používá polohu plynového pedálu k určení časů řazení spojek v automatické převodovce. Při mírném sešlápnutí plynového pedálu automatická převodovka přeřadí na nižší rychlostní stupeň než při sešlápnutí plynového pedálu do poloviny. Náhlým rychlým sešlápnutím plynového pedálu dojde ke „kopnutí“ zařazením na nižší převodový stupeň a umožněním vyššího otáček motoru;
Míra zrychlení v zatáčce může být důvodem, proč ESP-ECU zasáhne ESP snížením výkonu motoru a v případě potřeby zabrzdit protáčející se kolo.

Během zásahu ESP se výkon motoru snižuje (částečným) uzavřením škrticí klapky a vstřikováním méně paliva. Na přístrojové desce se také rozsvítí nebo bliká kontrolka, která řidiče upozorní, že ESP funguje.

Výše uvedené jasně ukazuje spolupráci mezi různými ECU. Sběrnice CAN zajišťuje, že ECU mezi sebou komunikují a mohou si tedy vyměňovat data. CAN je zkratka pro: Controller Area Network.

V 80. letech dostávaly vozy stále více příslušenství a výrobci začali instalovat ovládací zařízení. Každá funkce měla samostatný drát. To vedlo k prudkému nárůstu tloušťky drátu a počtu zástrčkových spojení.
Tlusté kabelové svazky mají tu nevýhodu, že je obtížné je skrýt za vnitřní obložení a značně se zvyšuje riziko poruch.

Se sběrnicí CAN komunikují ECU pouze dvěma vodiči: CAN-high a CAN-low. Veškerá komunikace mezi ECU probíhá přes tyto dva vodiče. jáNásledující dva obrázky jasně ukazují, že počet vodičů na jedněch dveřích je již výrazně snížen při použití sběrnice CAN.

Ke dvěma vodičům sběrnice CAN na sběrnici CAN lze připojit desítky řídicích zařízení. Všechna připojená řídicí zařízení si mohou mezi sebou vyměňovat data.

Obrázek níže ukazuje vozidlo s jedenácti ovládacími zařízeními (označeno červenými bloky). Tato ovládací zařízení jsou všechna vzájemně propojena dvěma vodiči; oranžový a zelený drát. Tyto vodiče představují CAN-high a CAN-low. Každá řídící jednotka má svoji funkci a může komunikovat s jakoukoliv jinou řídící jednotkou v síti přes CAN sběrnici. Více podstatných informací o ovládacích zařízeních naleznete na stránce ovládací zařízení.

1. Řídicí jednotka instalace tažného zařízení
2. Řídicí jednotka dveří RA
3. Řídicí jednotka dveří RV
4. Brána
5. Komfortní ovládací zařízení
6. Řídicí jednotka poplachového systému
7. Přístrojová deska
8. Řídicí jednotka elektroniky sloupku řízení
9. Řídicí jednotka dveří LV
10. Řídicí jednotka dveří LA
11. Řídicí jednotka Park Distance Control

S příchodem CAN sběrnice je to také možné EOBD komplexnější. EOBD je zkratka pro evropskou palubní diagnostiku. EOBD má co do činění s emisemi. Různé snímače v motoru a výfuku přenášejí informace do ECU. Pokud jsou hodnoty nesprávné (například kvůli špatnému spalování), rozsvítí se kontrolka MIL (Indikační kontrolka motoru). To je znamení, že je potřeba auto přečíst. Diagnostický tester pak musí být připojen k zásuvce OBD, aby bylo možné přečíst chyby. Na základě závady ECU uložila hexadecimální chybový kód, který diagnostický tester zobrazí jako P kód nebo závadu s textem (druhá je více specifická pro značku). Klikněte zde pro více informací o OBD1, OBD II a EOBD.

Více sítí v autě:
V autě může být více sítí. Obrázek níže ukazuje přehled s legendou řídicích jednotek ve více sítích BMW E3 řady 90.

Sítě K-CAN, PT-CAN a F-CAN na obrázku výše spadají pod sběrnici CAN. Rozdíly jsou rychlosti, úrovně napětí a aplikace. Ačkoli PowerTrain-CAN a F-CAN mají stejné vysokorychlostní a napěťové úrovně, rozdíl je v tom, že PT-CAN se používá pro řízení motoru a převodovky a F-CAN obsahuje řídicí jednotky podvozku.

Síť CAN s řídicími zařízeními
Síť sběrnice CAN se skládá z řídicích zařízení, která jsou vybavena hardwarem a softwarem pro příjem, zpracování a odesílání zpráv. Pro přenos dat se používá vodič CAN-high a CAN-low. Na obrázku níže je CAN-High zbarvena červeně a CAN-Low je zbarvena modře.
K těmto vodičům jsou připojena řídicí zařízení (také nazývaná řídicí jednotky nebo uzly). Všechna řídicí zařízení mohou odesílat i přijímat informace. Příkladem sítě je systém sběrnice CAN v interiéru vozu; Zde lze k jednomu sběrnicovému systému připojit různá řídicí zařízení.

Jako příklad si vezmeme couvací kameru (uzel 5), která je dodatečně vybavena. Tato kamera je namontována v blízkosti držáku SPZ nebo rukojeti. Kabeláž CAN se připojuje kdekoli v interiéru. Podmínkou je, že uzel kamery obsahuje správný identifikátor (předprogramovaný výrobcem), protože ostatní ovládací zařízení jej musí rozpoznat. Pokud je kamera registrována na podporovaném rádiu, obraz je okamžitě viditelný.
Po naprogramování softwaru obdrží rádio signál z převodovky, že byla zařazena zpátečka. V tu chvíli se rádio přepne na obraz couvací kamery. Ve chvíli, kdy je zvolen první rychlostní stupeň (vpřed), obraz se opět vypne. To vše díky přenosu dat systému sběrnice CAN.

Nepodporované zařízení (např. s nesprávným identifikátorem) může způsobit problémy. Pokud odešle zprávy, které nejsou rozpoznány jinými řídicími zařízeními, vygeneruje se chybové hlášení. Tento typ zařízení může také zajistit, že sběrnice CAN zůstane aktivní i po vypnutí zapalování. Auto pak nepřejde do „režimu spánku“, což by způsobilo rychlé vybití baterie. Pak je tu jeden tajný spotřebitel.

Signály sběrnice CAN:
Systém sběrnice CAN využívá princip vysílání; vysílač umístí zprávu na sběrnici CAN. Každý uzel na stejné sběrnici přijme zprávu. Odesílatel však ve zprávě uvádí, pro které uzly je zpráva určena. Všechny uzly obdrží zprávu a poskytnou zpětnou vazbu (o tom později). Uzly, pro které zpráva není určena, to rozpoznají a ignorují.

Signál sběrnice CAN se skládá z vysokého a nízkého napětí CAN. Obrázek níže ukazuje CAN-high red a CAN-low blue. Vysoké a nízké signály jsou identické, ale vzájemně zrcadlené. Když se sběrnice stane dominantní, napětí CAN-high se zvýší z 2,5 na 3,5 voltu a CAN-low se sníží z 2,5 na 1,5 voltu. V recesivním stavu (v klidu) jsou obě napětí 2,5 V.

Obrázek výše ukazuje příklad měření osciloskopem. Je jasně vidět, že obě napětí jsou shodná, pouze zrcadlově. V konečném důsledku je rozdíl napětí v aktivní (dominantní) oblasti 2 volty. To se týká rozdílu mezi 1,5 a 3,5 volty. Rozdíl 2 voltů je považován za 0 (dominantní) a rozdíl 0 voltů je považován za 1 (recesivní).

Pokud chce (odesílající) uzel odeslat binární kód „0 0 1 0 1 1 0 1“, přivede zmíněná napětí na CAN-High a CAN-Low (viz příklad výše). Přijímací uzel opět uvidí tato napětí jako binární kód a poté je převede na hexadecimální kód. Uvedený binární kód bude převeden z hexadecimálního na 2D.

Chcete-li převést binární na hexadecimální, je snadné nakreslit tabulku 8 polí s tlustou čarou uprostřed. Pojmenujte políčka vpravo 1, 2, 4 a 8 (viz červená čísla na obrázku). Pak to proveďte také na levé straně. Zapište čísla s 1 v binárním kódu nad nimi. Vlevo jsou pouze 2, vpravo 8, 4 a 1. Přidejte vše vpravo (13) a totéž udělejte vlevo (2). Hexadecimální změny z 10 na A, 11 = B, 12 = C, 13 = D. To nakonec dělá 2D.

Více informací o převodu z dvojkové do (hexa)desítkové a naopak naleznete na stránce Binární, desítkové a hexadecimální. Jasné příklady jsou podrobně popsány zde.

Rychlosti a úrovně napětí:
Ve vozidlech se můžeme setkat se sítěmi sběrnice CAN s různými rychlostmi:

Vysoká rychlost: ECU související s pohonem, včetně elektroniky motoru, převodovky, ABS/ESP, EBS (užitková vozidla);
Střední nebo nízká rychlost: vnitřní elektronika, jako je přístrojová deska, rádio, klimatizace, parkovací brzda, tažné zařízení.

Dva obrázky níže ukazují signály CAN-high a CAN-low vysokorychlostní sběrnice CAN. V klidu je napětí obou signálů 2,5 voltu. Pro odeslání zprávy se CAN high zvýší z 2,5 na 3,5 voltu a CAN low se sníží z 2,5 na 1,5 voltu.

Níže opět vidíte signál z CAN high speed, který byl nyní přiblížen (50 mikrosekund na dílek), kde byl rozsah pro výše uvedený signál nastaven na 200 mikrosekund na dílek.

V komfortní elektronice je vysoká rychlost komunikace méně důležitá. Charakteristické pro střední nebo nízkou rychlost sběrnice CAN, úrovně napětí v klidu a při generování zprávy jsou následující:

CAN-high je 5 voltů v klidu a klesá na 1 volt;
CAN-low je 0 voltů v klidu a stoupá na 4 volty.

Při měření, při kterém jsou nulové čáry kanálů A a B nastaveny na stejnou výšku, je vidět, že napětí byla "zasunuta do sebe". To ztěžuje čtení čistoty signálů CAN high a low.

Pro posouzení čistoty zpráv se doporučuje posunout nulové řádky. Na obrázku níže byla nulová čára kanálu A posunuta dolů a kanál B byl posunut nahoru. To znamená, že zobrazené signály byly odděleny a je vidět jasnější průběh napětí.

Struktura zprávy CAN sběrnice (standardního) 11bitového identifikátoru:
Struktura zprávy sběrnice CAN vždy vychází z obrázku níže. Existují rozdíly ve struktuře; například pole ARB a CTRL 11bitového identifikátoru a 29bitového identifikátoru se liší. Níže uvedené informace se týkají 11bitového identifikátoru. Pro vaši informaci, 29bitový identifikátor má prostor pro více dat než 11bitový. Více o tom později.

Struktura zprávy je nyní jednoduše shrnuta a podrobně popsána později:

SOF:
Každá CAN zpráva začíná SOF (začátek rámce). Když chce uzel odeslat zprávu, bude na sběrnici umístěn dominantní bit. Sběrnice CAN je v klidu vždy recesivní (a 1, takže CAN-High i CAN-Low jsou 2 V). Dominantní bit (0) označuje, že ostatní uzly by měly čekat s odesláním zprávy, dokud nebude celá zpráva odeslána. Teprve po IFS (mezirámcový prostor) může další uzel odeslat svou zprávu. I když jde o důležitou zprávu, nelze ji přehlédnout.
Když chtějí 2 uzly poslat zprávu ve stejnou dobu (což o sobě navzájem nevědí), a tak společně učinit sběrnici dominantní umístěním 0, ARB (arbitration) určí, která zpráva má přednost.

Od této chvíle bude každá část zprávy sběrnice CAN, o které se diskutuje, mít tuto část přidanou k tomuto šedému obrázku. Tak se snažím mít přehled. Zpráva začala SOF.

ARB:
Arbitrážní pole 11bitového identifikátoru se skládá ze 2 částí; identifikátor a bit RTR.
Identifikátor:
Předpokládejme, že 2 uzly současně udělají CAN sběrnici dominantní, pak uzel s nejméně důležitou zprávou počká, dokud nebude důležitá zpráva odeslána (až po IFS). Identifikátor zprávy obsahuje řadu jedniček a nul. Tato čísla jsou záměrně přiřazena ke zprávě programátorem. Identifikátor s 0 ve zprávě (dominantní) má vyšší prioritu než identifikátor s 1 ve zprávě (recesivní). Zpráva s 0 bude pokračovat a zpráva s 1 bude muset počkat.

Oba identifikátory začnou odesílat zprávu o 11 bitech. S SOF je umístěn dominantní bit. Potom je prvních 5 bitů obou identifikátorů stejných (0 1 1 0 1). 6. bit je 2 pro identifikátor číslo 0 a 1 pro první identifikátor. Dominantní dominuje, takže identifikátor 2 vytváří konečnou CAN zprávu.
Identifikátor 1 umístil jako 6. bit 1. Uzel, který identifikátor odesílá, pouze rozpozná, že 0 uzly odesílají zprávu ve stejnou dobu, když jiný uzel umístí na sběrnici 2. V tomto okamžiku identifikátor 1 přestane vysílat a nyní se chová jako přijímač. Ačkoli zpráva začínající 0 1 1 0 1 byla původně zamýšlena jako zpráva, kterou chtěl tento uzel odeslat, bude s ní nyní zacházet jako s přijatou zprávou. Uzel si pak vyslechne celou zprávu a rozhodne se, zda s ní něco udělá.

Šedý obrázek SOF je nyní rozšířen o ARB, který se skládá ze 2 částí, jmenovitě z identifikátoru a bitu RTR:

RTR bit:
Poslední bit 11bitového identifikátoru se nazývá RTR; toto je bit požadavku na dálkový přenos. Tento bit RTR udává, zda se jedná o datový rámec nebo vzdálený rámec.
0 = Datový rámec
1 = Vzdálený rámeček

Datový rámec obsahuje data, která jsou předávána uzlům, které tyto informace potřebují. Uzel může také požadovat informace; např. jaká je teplota chladicí kapaliny v určitou dobu. Uzel pak nastaví 1 jako bit RTR, protože požaduje data.

CTRL:
Řídicí pole se skládá z IDE (Identifier Extension), R-bitu a DLC. Bit IDE udává, zda se jedná o standardní (11 bitů) nebo rozšířený (29 bitů) identifikátor:
0 = standardní identifikátor (11 bitů)
1 = Rozšířený identifikátor (29 bitů)

Bit R je vyhrazen pro budoucnost a nyní je vždy recesivní.

Pak přichází DLC: Síť sběrnice CAN může poslat maximálně 8 bajtů. V 1 byte je 8 bitů, celkem lze tedy odeslat 64 bitů podle standardního protokolu. Kontrolní pole ukazuje, kolik dat je odesíláno. Bylo by zbytečné posílat velkou zprávu se všemi prázdnými datovými poli pro potvrzovací bit (1 pro zapnuto nebo 0 pro vypnuto). Počet bajtů je uveden v příslušném DLC (Data Length Code). DLC je funkce v programovacím softwaru a je to tedy předem určená hodnota programátorem.
Předpokládejme, že v DLC je uveden 1 bajt, pak se odešle 8 bitů. Pro krátké potvrzovací zprávy to stačí.
U velmi rozsáhlých zpráv bude DLC obsahovat hodnotu až 8 datových bytů.

Příklad byl opět rozšířen. Bylo přidáno IDE, R a DLC.

DATA:
Konečná data, která je třeba odeslat, se umístí do datového pole. Velikost závisí na hodnotě DLC (Data Length Code). Již bylo naznačeno, že DLC má maximálně 8 bajtů. Každý bajt se skládá z 8 bitů, celkem tedy může datové pole obsahovat 64 bitů.

CRC:
Kontrola cyklické redundance se skládá z matematického výpočtu, který je odeslán se zprávou. Odesílající uzel vypočítává dosud celkovou CAN zprávu; SOF, ARB, CTRL a DATA. Takže CRC je výpočet. Když přijímací uzel přijme zprávu až do CRC včetně, provede matematický výpočet až do DATA a porovná je s výpočtem v CRC. Pokud se toto neshoduje (kvůli nesprávnému bitu/chybě), zpráva není přijata a je zadán požadavek na opětovné odeslání zprávy (s určitým maximálním počtem pokusů). Příklad byl rozšířen o CRC.

ACK:
Pole Potvrzení slouží k potvrzení přijetí. Když odesílatel odeslal zprávu do CRC, je vložena pauza; vysílač učiní sběrnici recesivní (s 0) a čeká, dokud jeden nebo více uzlů neučiní sběrnici dominantní (1). Nezáleží na tom, zda zprávu přijal jeden nebo více uzlů, protože pokud ji přijal jeden uzel, byla úspěšně odeslána. Poté, co se sběrnice stane dominantní s 1, přenos zprávy pokračuje.

EDF:
Konec rámce se skládá ze 7 recesivních bitů (1 1 1 1 1 1 1). Toto je znamení pro všechny řídicí jednotky, že zpráva skončila.

IFS:
Aby se předešlo narušení, je po EDF vždy použit mezirámový prostor. IFS se skládá z 11 recesivních bitů. Všechny uzly před odesláním zprávy čekají, až projde těchto 11 recesivních bitů. Po těchto 11 recesivních bitech mohou například 2 uzly odeslat zprávu současně. Poté se znovu podívá na ARB (Arbitration), aby se určilo, která zpráva má nejvyšší prioritu. Celý cyklus pak začíná znovu.

Struktura zprávy CAN sběrnice (rozšířeného) 28bitového identifikátoru:
11bitový identifikátor byl navržen v době, kdy auta ještě neměla tolik ovládacích zařízení (uzlů). Programátoři brzy zjistili, že jim 11bitový identifikátor nestačí. To má pouze (2^11) = 2048 možností. Z toho zůstává 2032 unikátních kombinací binárního kódu. Moderní automobily nyní využívají mnohem více kódů díky rozšířenému 28bitovému identifikátoru. Toto se nazývá rozšířený identifikátor.
To znamená, že není možné méně než (2^29) = 536870912 kombinací. To je pro budoucnost více než dost.
Ve zprávě sběrnice CAN se změní řada věcí. Oba identifikátory (standardní a rozšířené) se používají zaměnitelně. Zpráva CAN tedy uvádí, o jaký druh se jedná, a poté následuje dlouhá zpráva.
Základ 11bitového identifikátoru je použit a slouží také jako příprava před jeho přečtením; nyní jsou uvedeny pouze změny, kterými zpráva prochází, když se jedná o 29bitový identifikátor.
SOF (Start Of Frame) zůstává stejný. Odesílací uzel jej učiní dominantním, když začne posílat zprávu.
Následuje ARB a CTRL, kde leží rozdíly.

ARB:
Během rozhodčího řízení se nejprve zobrazí standardní 11bitový identifikátor (tj. část z 29 bitů). Bit RTR se přesune (stejně jako u 11 bitů) na konec ARB. RTR je nyní nahrazeno SRR: (Substitute Remote Request). Tento bit je vždy recesivní (1) pro rozšířený identifikátor.
Po bitu SRR přichází bit IDE, který je v 11bitovém identifikátoru v CTRL (Control Field). To je nyní odstraněno z řídicího pole a umístěno za bit SRR v rozšířeném identifikátoru.

Pro názornost jsou na obrázcích níže zobrazeny standardní (11bitové) a rozšířené (29bitové) identifikátory.

Bit IDE znamená rozšíření identifikátoru. Bit IDE určuje, zda se jedná o standardní nebo rozšířený identifikátor.
IDE 0 = Standardní (11bitové ID)
IDE 1 = Rozšířené (29bitové ID)

Po bitu IDE přichází zbytek rozšířeného identifikátoru. 11 a 18 bitů dohromady tvoří 29. Ty nelze do zprávy umístit jako jeden celek, protože protokol CAN pak již není správný. V podstatě bit IDE nyní označuje, že zpráva byla rozdělena na dvě části.

CTRL:
Řídicí pole bylo proto změněno pro rozšířený identifikátor. Bit IDE byl přesunut do ARB.
Bit IDE je nahrazen bitem R (náhradní). Toto je ve výchozím nastavení recesivní. Následuje bit R a kód DLC (Data Length Code), který udává, z kolika bajtů se bude zpráva skládat.

Opět jsou zobrazena ovládací pole 11bitových i 29bitových identifikátorů.

Rozpoznávání chyb pomocí oddělovačů Bitstuffing a CRC & ACK:
Trochu nádivka:
Pro udržení optimální synchronizace mezi odesílajícími a přijímacími uzly je aplikováno vyplňování bitů. Vyplňování bitů znamená, že po 5 stejných bitech se přidá opačný bit. V původně odeslané zprávě se nemění žádná bitová hodnota, ale bit se přidává.
Přijímač to rozpozná. Po 5 stejných bitech přijímač vymaže 6. bit (viz obrázek níže).

Odešle se původní zpráva obsahující pouze jedničky, ale odesílatel přidá 6 každý 0. bit. Délka zprávy se kvůli nulám prodlužuje (ale tato délka se nezapočítává do DLC (Data Length Code). Přijímač odfiltruje opačné bity (nuly) a pak zprávu přečte znovu pouze s jedničkami.

CRC & ACK oddělovače:
Oddělovače jsou umístěny za polem CRC a polem ACK. Toto je bit se známou hodnotou pro odesílatele i příjemce. Pokud se ve zprávě vyskytne chyba, bude se tato hodnota lišit. Přijímač pak obdrží jinou bitovou hodnotu, než se očekávalo, a označí zprávu jako chybnou. Odesílatel zprávu odešle znovu.

Kroucená dvoulinka:
Jako kabeláž pro sběrnici CAN se používají kroucené dvoulinky. Kabely CAN-High a CAN-Low jsou potom stočeny dohromady, jak je znázorněno na obrázku. Tímto způsobem se zabrání rušení zvenčí; pokud do jednoho kabelu přijde indukce několika desetin voltu, dostane se i do druhého. Rozdíl napětí mezi vysokým a nízkým CAN však zůstává stejný. Tímto způsobem je porucha vyřešena a ECU nejsou ovlivněny.

Zakončovací odpory:
Zakončovací odpory se používají v každé vysokorychlostní síti sběrnice CAN. Ty jsou často začleněny do uzlů na konci vedení sběrnice CAN (drát) nebo do vedení. Každý z těchto odporů má odpor 120Ω (Ohm). Náhradní odpor je měřen jako 60Ω při měření odporu na vodičích.

Tyto zakončovací odpory slouží k odrušení; Pokud by tam tyto nebyly, došlo by k odrazu. Napěťový signál prochází vodičem sběrnice CAN, dosáhne konce a odrazí se zpět. Tomu druhému je zabráněno. Napětí je zaznamenáno v rezistoru. Odraz by mohl způsobit odražení napěťových signálů, což by ovlivnilo odesílané zprávy a následně způsobilo poruchu řídicích zařízení.

Brána:
Vůz je vybaven sítí ovládacích zařízení (uzlů). Brána propojuje různé sítě sběrnic CAN (jako je interiér, motor/převodovka a podvozek), sběrnici MOST a sběrnici LIN, což umožňuje všem sítím vzájemně komunikovat. Jde tedy ve skutečnosti o křižovatku mezi všemi sítěmi. Rozdíly v rychlosti jsou u brány nedůležité. Kliknutím sem přejdete na stránku, kde je popsán provoz a funkce brány.

Měření na sběrnici CAN:
Lidé se často ptají, zda je možné změřit sběrnici CAN. To je jistě možné. Diagnostiku lze provést měřením úrovní napětí na vodičích a kontrolou zobrazení napětí na osciloskopu. Jak lze měření provést, je popsáno na stránce měření na systému CAN bus.

Související stránka:

Měření na sběrnici CAN