тема:
- Грешка в драйвера
Контролна грешка:
Принципът на Акерман гарантира, че при завиване едното колело се завърта по-навътре от другото колело. За повече информация относно това вижте страницата Принцип на Акерман en пръсти навън в завоя.
Когато четете споменатите страници, ще стане ясно, че лявото предно колело и дясното предно колело имат различен ъгъл на завиване. Така че почти винаги възниква грешка в управлението. Грешката при управление означава, че двата въведени ъгъла не са равни и следователно едното колело има по-голямо приплъзване от другото. Има само една ситуация, при която не възниква грешка при кормилното управление. Това е при завиване с малък ъгъл на завиване, до приблизително 10 градуса (виж изображението).
Оста X на фигурата показва ъгъла на завиване, а оста Y - грешката на завиване. В левия ъгъл (така че при X = 0) карате направо. Линията под „Малък ъгъл на завиване“ върви положително по оста X. Тази линия показва, че грешката на управление с максимален ъгъл на управление от 10 градуса е 0. Така че при максимален ъгъл на завиване от 10 градуса няма грешка при завиване. Тогава няма да има приплъзване на предните колела. Това е умишлено конструирано по този начин, тъй като при шофиране с висока скорост (например по магистрала) ъгълът на завиване често е около 10 градуса. При висока скорост предните колела нямат приплъзване с максимален ъгъл на завиване от 10 градуса, по този начин максимално сцепление. При по-нататъшно управление грешката при управление става много по-голяма. Това по принцип не е проблем, защото това обикновено е в града, при по-ниски скорости. При по-ниски скорости грешката на кормилното управление има по-малко влияние, отколкото при по-високи скорости.
